[发明专利]一种高精度地图车道线更新方法及系统

说明书

本发明提供一种高精度地图车道线更新方法及系统，该方法包括：将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号；获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号；将感知车道线与母库车道线匹配，将母库车道线中未匹配到的判定为删除，将感知车道线中未匹配到的判定为新增，将存在属性差异的车道线判定为修改；根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型，以对高精度地图车道线进行更新。通过该方案可以降低高精度地图车道线更新的成本，节省人力物力，并提高更新效率。

技术领域

本发明属于高精度地图领域，尤其涉及一种高精度地图车道线更新方法及系统。

背景技术

在高精度地图制作过程中，车道线作为极其重要的要素之一，由于道路上车道线频繁变化，需要对制作好的高精度地图进行实时更新，若按照高精度地图制作流程对变化的地图部分重新制作，则非常耗费人力物力。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种高精度地图车道线更新方法及系统，用于解决高精度地图车道线更新人力物力成本高的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种高精度地图车道线更新方法，包括：

将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第一车道线数据；

获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第二车道线数据；

将第一车道线数据与第二车道线匹配，将第一车道线数据中未匹配到的车道线判定为删除，将第二车道线数据中未匹配到的车道线判定为新增，将第一车道线数据与第二车道线数据中对应编号车道线存在匹配属性差异判定为修改；

根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型，以对高精度地图车道线进行更新。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于高精度地图车道线更新的系统，包括：

第一车道线提取模块，用于将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第一车道线数据；

第二车道线提取模块，用于获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第二车道线数据；

车道线匹配模块，用于将第一车道线数据与第二车道线匹配，将第一车道线数据中未匹配到的车道线判定为删除，将第二车道线数据中未匹配到的车道线判定为新增，将第一车道线数据与第二车道线数据中对应编号车道线存在匹配属性差异判定为修改；

标记更新模块，用于根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型，以对高精度地图车道线进行更新。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过将当前图像中的车道线与高精度母库比对，精确定位车道线的差异点，获取差异点位置编号以及图像帧区间，从而可以避免对差异部分地图重新制作，实现车道线的自动化更新，能有效节约时间和人力成本，提升高精度地图车道线更新效率。

附图说明