[发明专利]一种高精度地图车道线更新方法及系统

权利要求书

1.一种高精度地图车道线更新方法，其特征在于，包括：

将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第一车道线数据；

获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第二车道线数据；

将第一车道线数据与第二车道线匹配，将第一车道线数据中未匹配到的车道线判定为删除，将第二车道线数据中未匹配到的车道线判定为新增，将第一车道线数据与第二车道线数据中对应编号车道线存在匹配属性差异判定为修改；

根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型，以对高精度地图车道线进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线还包括：

获取车道线上等分点在道路外侧线端点形成的多边形轮廓内的数量，当数量超过预定值，则判定车道线属于当前行驶道路。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线还包括：

判断车道线的属性，所述车道线的属性至少划分为虚线和实线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将第一车道线数据与第二车道线匹配包括：

若第一车道线数据与第二车道线数据中对应编号车道线间的距离小于预设阈值，则判定两条车道线匹配成功。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型包括：

若同一编号的车道线在连续的车道线图像帧中被标记为修改的数量超过预定比例，则将对应编号车道线标记为修改，并记录标记为修改的车道线图像的起始帧和终止帧。

6.一种用于高精度地图车道线更新的系统，其特征在于，包括：

第一车道线提取模块，用于将高精度地图母库的车道线及道路外侧线矢量数据投影至二维图像上，基于道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第一车道线数据；

第二车道线提取模块，用于获取车载相机采集的车道线图像，基于感知识别的左右道路外侧线过滤对向车道线，保留当前道路车道线并编号作为第二车道线数据；

车道线匹配模块，用于将第一车道线数据与第二车道线匹配，将第一车道线数据中未匹配到的车道线判定为删除，将第二车道线数据中未匹配到的车道线判定为新增，将第一车道线数据与第二车道线数据中对应编号车道线存在匹配属性差异判定为修改；

标记更新模块，用于根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型，以对高精度地图车道线进行更新。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一车道线提取模块包括：

判断单元，用于获取车道线上等分点在道路外侧线端点形成的多边形轮廓内的数量，当数量超过预定值，则判定车道线属于当前行驶道路。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述根据匹配结果在车道线图像中标记差异的起始点、终止点以及差异类型包括：

若同一编号的车道线在连续的车道线图像帧中被标记为修改的数量超过预定比例，则将对应编号车道线标记为修改，并记录标记为修改的车道线图像的起始帧和终止帧。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种高精度地图车道线更新方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种高精度地图车道线更新方法的步骤。