[发明专利]一种基于车辆的语义建图方法及相关设备

说明书

本发明提供了一种基于车辆的语义建图方法及相关设备，该方法包括：获取目标车辆当前所处位置的当前图像信息；基于所述当前图像信息获取当前路面信息；获取所述目标车辆的俯仰角姿态信息；根据所述俯仰角姿态信息和所述当前路面信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第一目标图像信息；基于所述第一目标图像信息和所述目标车辆的当前所处位置，获取第一语义建图信息。通过采集车辆的俯仰角姿态信息，基于俯仰角姿态信息和采集到的当前路面信息对图像信息进行修正，以消除由于车辆俯仰姿态不同导致的图像采集设备的光线环境不同导致的，当前路面信息与实际路面之前存在色差的问题，进而可以提高语义建图的准确性和实用性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种基于车辆的语义建图方法及相关设备。

背景技术

在公共场所，例如，加油站，或公路的地面上绘制有各种路面标识，用以标明道路状况的改变、限速信息和驾驶行为限制信息等。随着科学技术的发展和社会的进步，通过视觉手段进行语义建图，对车辆在行驶过程中采集到的道路图像进行语义分割，结合车辆在行驶过程中的定位信息，可以构建当前行驶范围内路面标识的地图信息。

但由于建图范围内的道路可能存在坡道路段，车辆行驶到坡道时，图像采集设备的光线方向可能会导致采集到的图像与实际情况之间存在色差，进而可能会导致语义分割的结果不准确，同时，由于不同颜色的路面标识的意义不同，存在色差还可能会导致用户的错误理解。而目前的语义建图方法不能解决上述问题，从而会降低语义建图的准确性和实用性，影响用户的使用感受。

发明内容

本发明提供了一种基于车辆的语义建图方法及相关设备，以解决目前的语义建图方法不能对图像进行修正，存在的采集到的图像与实际路面之间存在色差，导致语义分割的准确性降低，影响路面标识的作用表达，降低语义建图的准确性和实用性，影响用户的使用感受的问题。

第一方面，本发明提供了一种基于车辆的语义建图方法，包括：

获取目标车辆当前所处位置的当前图像信息；

基于所述当前图像信息获取当前路面信息；

获取所述目标车辆的俯仰角姿态信息；

根据所述俯仰角姿态信息和所述当前路面信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第一目标图像信息；

基于所述第一目标图像信息和所述目标车辆的当前所处位置，获取第一语义建图信息。

可选的，所述的基于车辆的语义建图方法，还包括：

获取所述目标车辆的翻转角姿态信息；

基于所述翻转角姿态信息和所述第一目标图像信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第二目标图像信息；

基于所述第二目标图像信息和所述目标车辆的当前所处位置，获取第二语义建图信息。

可选的，所述基于所述当前图像信息获取当前路面信息，包括：

获取所述目标车辆的目标路面特征信息；

根据所述目标路面特征信息和所述当前图像信息，获取当前路面图像信息。

可选的，所述基于所述当前图像信息获取当前路面信息，包括：

获取所述目标车辆的图像采集设备的参数信息，其中，所述参数信息包括所述图像采集设备的内参信息、外参信息和畸变参数信息中的至少一者；

根据所述参数信息确定所述图像采集设备的像素坐标与三维坐标的映射信息；

基于所述当前路面图像信息和所述映射关系，确定当前道路坐标信息。

可选的，所述根据所述俯仰角姿态信息和所述当前路面信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第一目标图像信息，包括：