[发明专利]一种基于车辆的语义建图方法及相关设备

权利要求书

1.一种基于车辆的语义建图方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆当前所处位置的当前图像信息；

基于所述当前图像信息获取当前路面信息；

获取所述目标车辆的俯仰角姿态信息；

根据所述俯仰角姿态信息和所述当前路面信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第一目标图像信息；

基于所述第一目标图像信息和所述目标车辆的当前所处位置，获取第一语义建图信息。

2.如权利要求1所述的基于车辆的语义建图方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标车辆的翻转角姿态信息；

基于所述翻转角姿态信息和所述第一目标图像信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第二目标图像信息；

基于所述第二目标图像信息和所述目标车辆的当前所处位置，获取第二语义建图信息。

3.如权利要求1所述的基于车辆的语义建图方法，其特征在于，所述基于所述当前图像信息获取当前路面信息，包括：

获取所述目标车辆的目标路面特征信息；

根据所述目标路面特征信息和所述当前图像信息，获取当前路面图像信息。

4.如权利要求3所述的基于车辆的语义建图方法，其特征在于，所述基于所述当前图像信息获取当前路面信息，包括：

获取所述目标车辆的图像采集设备的参数信息，其中，所述参数信息包括所述图像采集设备的内参信息、外参信息和畸变参数信息中的至少一者；

根据所述参数信息确定所述图像采集设备的像素坐标与三维坐标的映射信息；

基于所述当前路面图像信息和所述映射关系，确定当前道路坐标信息。

5.如权利要求3所述的基于车辆的语义建图方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角姿态信息和所述当前路面信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第一目标图像信息，包括：

获取所述目标车辆所处位置的光照信息，其中，所述光照信息包括所述目标车辆所处位置的光线相对于所述目标车辆的光照方向信息和光照强度信息；

获取所述图像采集设备相对于所述目标车辆的相对位置信息；

基于所述相对位置信息和所述光照强度信息，确定所述图像采集设备的当前光照影响信息；

根据所述当前光照影响信息和所述当前路面图像信息，确定第一校正路面信息；

基于所述第一校正路面信息，确定所述第一目标图像信息。

6.如权利要求3所述的基于车辆的语义建图方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标车辆的行驶路线信息；

获取所述光照信息所属光源的变化类型；

在所述光源为不变光源的情况下，根据所述行驶路线信息确定所述光源的光照影响变化信息；

基于所述光照影响变化信息，获取第二校正路面信息。

7.如权利要求6所述的基于车辆的语义建图方法，其特征在于，还包括：

根据所述行驶路线信息，获取航迹路面信息；

基于所述航迹路面信息和所述第二校正路面信息，获取第三语义建图信息。

8.一种基于车辆的语义建图装置，其特征在于，包括：

第一图像获取模块，用于获取目标车辆当前所处位置的当前图像信息；

第二图像获取模块，用于基于所述当前图像信息获取当前路面信息；

姿态获取模块，用于获取所述目标车辆的俯仰角姿态信息；

确定模块，用于根据所述俯仰角姿态信息和所述当前路面信息，确定所述目标车辆当前所处位置的第一目标图像信息；

语义建图模块，用于基于所述第一目标图像信息和所述目标车辆的当前所处位置，获取第一语义建图信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于车辆的语义建图方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于车辆的语义建图方法的步骤。