[发明专利]一种机械臂传感器采集板

说明书

本发明公开了一种机械臂传感器采集板，包括主板主体，主板主体的上表面锡焊有处理器、无线模块、5路TIM能输出PWM接口和3路能复用ADC1引脚、供电模块、RS485/232接口切换模块、RS485芯片、RS232芯片、传感器接口模块、USB转串口芯片、WIFI固件烧录使能接口、串口切换模块、屏幕、复位单片机、7路ADC1电位器接口、LED灯、串口通讯指示灯、稳压供电件，主板主体上表面在靠近接口和引脚的一侧固定有程序烧录接口SWD、多个物联网接口，本申请提供的机械臂采集板将常用的通用协议都集成在一起，预留了多种类型的接口，可以实现一个板子在多种场景下的应用，传感器接口侧重应用于机械臂，而机械臂的关节传感器通常采用电位器等电压类型传感器和I2C协议传感器类型。

技术领域

本发明涉及传感器采集板技术领域，具体为一种机械臂传感器采集板。

背景技术

在机械臂的控制中需要许多传感器来读取机械臂的状态，例如机械臂的关节中采用的电位器和姿态传感器，这些传感器是通用机械臂中检测机械臂的常用传感器。在通讯方面，通常有串口通讯协议和总线协议，串口通讯中多采用RS232、RS485和TTL转串口，现场总线总常用I²C总线和CAN总线等。但是现有技术中仍然没有集成和统一机械臂传感器的采集接口，在开发过程中往往需要定制，导致缺少传感器接口和控制，想增加传感器时又要重新定制，成本提高的同时又延长了开发时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械臂传感器采集板，以解决上述背景技术中经常需要定制传感器板和控制板，从而成本高，开发时间长和传感器通用接口和通讯接口不齐全和不统一的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机械臂传感器采集板，包括主板主体，主板主体的上表面锡焊有处理器、无线模块、5路TIM能输出PWM接口和3路能复用ADC1引脚、供电模块、RS485/232接口切换模块、RS485芯片、RS232芯片、传感器接口模块、USB转串口芯片、WIFI固件烧录使能接口、串口切换模块、屏幕、复位单片机、7路电位器接口、LED灯、串口通讯指示灯、稳压供电件，主板主体上表面在靠近接口和引脚的一侧固定有程序烧录接口SWD、多个物联网接口。

优选的，其中，第一稳压芯片和第二稳压芯片、第三稳压芯片，第一稳压芯片的型号为TLV62569DBVR，第二稳压芯片的型号为LM1117MPX-3.3/NOPB，第三稳压芯片的型号为LM22673MRE-ADJ/NOPB，第三稳压芯片采用8引脚的PSOP封装安装在主板主体的上方。

第三稳压芯片实现外部4.5至42V的输入电压，能提供3A的负载电流，第三稳压芯片是将24V转5V供电，分别给第一稳压芯片和第二稳压芯片、USB转串口芯片、RS485芯片、RS232芯片供电，第一稳压芯片和第二稳压芯片均能将第三稳压芯片传输的5V转换为3V，且第一稳压芯片给无线模块供电，第二稳压芯片给处理器供电、屏幕和电位器供电。

优选的，RS232芯片包括RS232接口，RS485芯片包括RS485接口。

优选的，供电模块包括输入电源接口和USB供电接口，输入电源接口的电压6-24V，USB供电接口的电压为5V，USB供电接口通过USB转Type-C数据线使用，且默认使用该接口供电时和串口通信。

优选的，5路TIM可输出PWM接口和3路可复用ADC1引脚，从左往右的型号分别PB8：TIM4_CH3、PB9：TIM4_CH4、B1：TIM3_CH4/ADC1_IN9、B0：TIM3_CH3/ADC1_IN8、A0：TIM2_CH1/ADC1_IN0。

优选的，程序烧录接口SWD支持J-LINK、ST-Link或ARM烧录器，WIFI固件烧录使能接口在电路板烧录固件时中间引脚切换到GND，在电路板正常工作时切换到3V3。