[发明专利]清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人

说明书

本发明公开了一种清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人，清洁机器人上设有水平单线激光雷达，所述方法包括：获取水平单线激光雷达检测的第一点云数据；根据第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，其中，目标作业模式包括玻璃作业模式和常规作业模式；根据目标作业模式控制清洁机器人进行贴边作业。该方法能够有效规避因玻璃的透光性对激光雷达检测所造成的影响，改善清洁效果，且逻辑简单，可实现难度低。

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的贴边作业方法和清洁机器人。

背景技术

面对突如其来的新冠肺炎疫情，无接触式环卫清洁作业势在必行，“后疫情”时代针对室内区域进行环卫清洁作业中道路边沿、墙面边沿是需要重点清洁的区域。为此，相关技术中提出采用激光雷达进行墙面检测。然而，针对落地玻璃等场景，由于激光传感器本身对玻璃的穿透性，因此不能有效进行墙面检测，进而影响清洁效果。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种清洁机器人的贴边作业方法，该方法能够有效规避因玻璃的透光性对清洁机器人激光雷达检测所造成的影响，改善清洁效果，且逻辑简单，可实现难度低。

本发明的第二个目的在于提出一种清洁机器人。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出的清洁机器人的贴边作业方法，所述清洁机器人上设有水平单线激光雷达，所述方法包括：获取所述水平单线激光雷达检测的第一点云数据；根据所述第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，其中，所述目标作业模式包括玻璃作业模式和常规作业模式；根据所述目标作业模式控制所述清洁机器人进行贴边作业。

另外，本发明实施例的清洁机器人的贴边作业方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述水平单线激光雷达设在所述清洁机器人上距离地面第一预设高度处，所述清洁机器人上距离地面第二预设距离处还设有垂直单线激光雷达，所述方法还包括：获取所述垂直单线激光雷达检测的第二点云数据，其中，所述第一点云数据对应的坐标系记为XOY，XOY与地面平行，所述第二点云数据对应的坐标系记为X′OY′，坐标系XOY和X′OY′均以所述清洁机器人的底盘圆心作为坐标原点O，所述第一预设高度和所述第二预设高度均大于所述底盘圆心距离地面的高度；所述根据所述目标作业模式控制所述清洁机器人进行贴边作业，包括：根据所述目标作业模式和所述第一点云数据中的纵向分量得到第一水平检测距离，并根据所述第二点云数据中的纵向分量得到第二水平检测距离；以及根据所述第一水平检测距离和所述第二水平检测距离，控制所述清洁机器人进行贴边作业。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一点云数据中的纵向分量确定目标作业模式，包括：对所述第一点云数据的纵向分量进行一阶差分运算，得到一阶差分集合，并根据所述一阶差分集合中的所有元素计算得到标准差；若所述标准差大于预设标准差阈值，或者，所述一阶差分集合中的最大值大于预设上限值，则确定所述目标作业模式为玻璃作业模式，否则确定所述目标作业模式为常规作业模式。

根据本发明的一个实施例，所述目标作业模式为常规作业模式时，所述根据所述目标作业模式和所述第一点云数据中的纵向分量得到第一水平检测距离，包括：对所述第一点云数据的纵向分量进行分位数值滤波，以选出纵向分量小于第一预设值的点云数据；计算选出的纵向分量小于第一预设值的点云数据的纵向分量的均值，记为第一均值；将所述第一均值作为所述第一水平检测距离。

根据本发明的一个实施例，所述目标作业模式为玻璃作业模式时，所述根据所述目标作业模式和所述第一点云数据中的纵向分量得到第一水平检测距离，包括：对所述第一点云数据的纵向分量进行分位数值滤波，以选出纵向分量小于第二预设值的点云数据，其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；计算选出的纵向分量小于第二预设值的点云数据的纵向分量的均值，记为第二均值；将所述第二均值作为所述第一水平检测距离。