[发明专利]一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人

说明书

本发明属于光伏技术领域，提供一种光伏清洗机器人的定位搬运方法，包括：当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与光伏清洗机器人的相对位置；当搬运机器人与光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于光伏清洗机器人上的抓取点位置；当搬运机器人的机械手靠近抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断机械手是否抓取到光伏清洗机器人上的抓取点；当机械手抓取到光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运光伏清洗机器人至相邻光伏板上。本发明在搬运光伏清洗机器人时，准确定位光伏清洗机器人的位置和光伏板的边缘位置，以准确的搬运和放置光伏清洗机器人。

技术领域

本发明涉及光伏技术领域，特别涉及一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人。

背景技术

光伏组件是用来采集太阳能源的新能源设备，光伏组件的工作环境通常是在野外暴露的环境中，采用平放或斜放的方式对准阳光，因此在长时间工作过程中，光伏组件的表面会产生一层厚厚的积灰层，从而影响光伏组件的采光效率。

目前有一部分光伏电站安装了清洗机器人，清洗机器人分为单排清扫和多排清扫，单排清洗机器人只能固定的清扫一排组件，多排清洗机器人可以清洗多排组件，清洗完一排组件后，通过摆渡车运送到下一排组件，然后清洗下一排组件。

由于光伏组件之间的间距不同，以及每排光伏组件的高度位置不同，将清洗机器人从一排光伏组件运送到另一排光伏组件时，会存在无法准确放置清洗机器人的问题，且甚至会损伤光伏组件。

发明内容

本发明针对这种问题，本发明提供了一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人。

为了实现本发明以上目的，本发明是通过以下技术实现的：

一方面，本发明提供一种光伏清洗机器人的定位搬运方法，包括：

当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置；

当所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置；

当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；

当所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运所述光伏清洗机器人至相邻光伏板上。

在一些实施例中，所述的当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置，包括：

当所述光伏清洗机器人在所述光伏板的边缘位置时，所述光伏清洗机器人在所述光伏板上停止运行；

调整并获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置，以使得所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人处于抓取范围内。

在一些实施例中，所述的对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置，包括：

获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人在抓取范围内的图像数据，基于所述图像数据进行图像分析和坐标转换，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。

在一些实施例中，所述的当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点之前，还包括：

当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置的过程中，通过所述机械手上的接近传感信号判断所述机械手是否靠近所述抓取点；

当所述接近传感信号小于预设接近信号阈值时，则判断为所述机械手靠近所述抓取点。