[发明专利]一种光伏清洗机器人的定位搬运方法和搬运机器人

权利要求书

1.一种光伏清洗机器人的定位搬运方法，其特征在于，包括：

当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置；

当所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置；

当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；

当所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运所述光伏清洗机器人至相邻光伏板上。

2.根据权利要求1所述的光伏清洗机器人的定位搬运方法，其特征在于，所述的当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置，包括：

当所述光伏清洗机器人在所述光伏板的边缘位置时，所述光伏清洗机器人在所述光伏板上停止运行；

调整并获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置，以使得所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人处于抓取范围内。

3.根据权利要求1所述的光伏清洗机器人的定位搬运方法，其特征在于，所述的对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置，包括：

获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人在抓取范围内的图像数据，基于所述图像数据进行图像分析和坐标转换，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置。

4.根据权利要求1所述的光伏清洗机器人的定位搬运方法，其特征在于，所述的当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点之前，还包括：

当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置的过程中，通过所述机械手上的接近传感信号判断所述机械手是否靠近所述抓取点；

当所述接近传感信号小于预设接近信号阈值时，则判断为所述机械手靠近所述抓取点。

5.根据权利要求1～4中任意一项所述的光伏清洗机器人的定位搬运方法，其特征在于，所述的当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点，包括：

当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，通过所述机械手上的压力传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；

当所述压力传感信号超过预设压力信号阈值时，则判断为所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点。

6.一种光伏清洗机器人的搬运机器人，其特征在于，包括：

位置定位模块，用于当光伏清洗机器人在光伏板的边缘位置时，获取搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置；

视觉定位模块，用于当所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人的相对位置处于抓取范围内时，对所述光伏清洗机器人进行视觉定位，以获取位于所述光伏清洗机器人上的抓取点位置；

抓取判断模块，用于当所述搬运机器人的机械手靠近所述抓取点位置时，基于抓取识别传感信号判断所述机械手是否抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点；

抓取搬运模块，用于当所述机械手抓取到所述光伏清洗机器人上的抓取点时，执行抓取动作，以搬运所述光伏清洗机器人至相邻光伏板上。

7.根据权利要求6所述的光伏清洗机器人的搬运机器人，其特征在于，所述位置定位模块包括：

控制器，用于当所述光伏清洗机器人在所述光伏板的边缘位置时，所述光伏清洗机器人在所述光伏板上停止运行后，调整所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置；

测距单元，与所述控制器连接，用于获取所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人之间的相对位置，以使得所述搬运机器人与所述光伏清洗机器人处于抓取范围内。