[发明专利]基于几何特征的车道线虚实分类方法及系统

权利要求书

1.一种基于几何特征的车道线虚实分类方法，其特征在于，包括如下步骤：

采集车道线数据，并统一车道线表示方式为沿车道线方向延伸的散点连线形成的折线形式；

基于分别位于前后分段的车道线之间的连线与位于后分段车道线之间形成的夹角，找到每一条车道线的前后邻接线；

根据车道线本体长度与其距离其邻接线的距离比值，判断得到车道线虚实分类。

2.根据权利要求1所述的基于几何特征的车道线虚实分类方法，其特征在于，当车道线数据为以四边形时，比较首个序号点相邻两条边的长度，取较短一条边的中点及与该较短边相对设置的另一较短边的中点之间的连线，并取连线的等分点将连线拆分为多条依次连接的折线。

3.根据权利要求1所述的基于几何特征的车道线虚实分类方法，其特征在于，所述分别位于前后分段的车道线之间的连接与位于后分段车道线之间形成的夹角，包括：

所述车道线的前一条车道线结束点与该车道线起始点的连线，与该车道线起始点所在折线之间形成的夹角。

4.根据权利要求1所述的基于几何特征的车道线虚实分类方法，其特征在于，所述基于分别位于前后分段的车道线之间的连线与位于后分段车道线之间形成的夹角，找到每一条车道线的前后邻接线，包括：

以当前车道线的起始点与结束点为圆心，搜寻预设半径阈值范围内的相邻车道线；

将以起始点为圆心的预设半径阈值范围内相邻车道线的结束点分别与当前车道线的起始点进行连线，形成第一点接线；

将以结束点为圆心的预设半径阈值范围内相邻车道线的起始点分别与当前车道线的结束点进行连线，形成第二点接线；

分别计算各个第一点接线与当前车道线起始点所在折线之间的第一夹角余弦值，及各个第二点接线与当前车道线结束点所在折线之间的第二夹角余弦值，基于第一夹角余弦值、第二夹角余弦值分别与预设邻接线余弦阈值的比较结果，分别筛选得到预备前邻接线集合与后邻接线集合；

自预备前邻接线集合中选取第一点接线最短的预备前邻接线为当前车道线的前邻接线，自预备后邻接线集合中选取第一点接线最短的预备后邻接线为当前车道线的后邻接线。

5.根据权利要求4所述的基于几何特征的车道线虚实分类方法，其特征在于，所述预设半径阈值范围内的相邻车道线包括所有在预设半径阈值范围内及与预设半径阈值范围相交的相邻车道线。

6.根据权利要求1所述的基于几何特征的车道线虚实分类方法，其特征在于，所述根据车道线本体长度与其距离其邻接线的距离比值，判断得到车道线虚实分类，包括：

分别计算第一点接线与当前车道线的长度比值为前邻比值、及第二点接线与当前车道线的长度比值为后邻比值，将前邻比值、后邻比值分别与预设虚线邻比阈值范围进行比较，根据比较结果判断得到当前车道线的虚实结果。

7.根据权利要求6所述的基于几何特征的车道线虚实分类方法，其特征在于，当前邻比值与后邻比值中一个比值落入预设虚线邻比阈值范围内，则判断当前车道线为虚线，反之则为实线。

8.一种基于几何特征的车道线虚实分类系统，其特征在于，包括如下功能模块：

形式统一模块，用于采集车道线数据，并统一车道线表示方式为沿车道线方向延伸的散点连线形成的折线形式；

邻接线查找模块，用于基于分别位于前后分段的车道线之间的连线与位于后分段车道线之间形成的夹角，找到每一条车道线的前后邻接线；

虚实判断模块，用于根据车道线本体长度与其距离其邻接线的距离比值，判断得到车道线虚实分类。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述基于几何特征的车道线虚实分类方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于几何特征的车道线虚实分类方法。