[发明专利]机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，所述机器人利用承载结构转运至少一种预设物体，所述机器人控制方法包括：

获取特征模型，所述特征模型包括一种或多种预设物体的特征信息；

确定目标区域，所述目标区域为机器人中图像获取装置的视场范围，或机器人图像获取装置视场范围的一部分，所述承载结构位于目标区域内；

获取当前图像；

根据特征模型对当前图像进行模型检测，识别目标区域中预设物体的特征数据，获得筛选结果；

根据筛选结果控制机器人执行预设动作。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述获取特征模型的步骤包括：

采集位于所述承载结构上的一种或多种预设物体的特征数据，并建立数据集；

将数据集划分为训练集、验证集和测试集；

对预设物体的数据进行模型训练。

3.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述确定目标区域的步骤包括：

获取图像获取装置视野范围内的视场图像；

根据视场图像确定承载结构的边界；

根据承载结构的预设轮廓特征，和所述承载结构的边界，确定承载结构的中心位置；

根据承载结构的中心位置和轮廓确定承载结构的位置，根据所述承载结构的位置确定所述目标区域。

4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中所述获得筛选结果的步骤包括：

根据特征模型对所述对象区域输出检测框；

对所述检测框的中心与目标区域的中心进行比较；

确定筛选结果，其中筛选结果包括在所述目标区域范围内的检测框。

5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其中所述获得筛选结果的步骤还包括：

以所述目标区域的中心与检测框的中心的距离作为中心距，将检测框对应的中心距与所述承载结构的预设轮廓特征的半径进行比较；

在筛选结果中保留对应的中心距不大于所述预设轮廓特征半径的检测框。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人控制方法，其中所述控制机器人执行预设动作的步骤包括：

持续，或以预设频率获取多个目标区域的图像，并根据多个目标区域的图像的时序判断承载结构中预设物体的数量变化，以及种类；

根据承载结构内预设物体的数量变化和种类，控制机器人改变当前运动状态或维持当前运动状态。

7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其中所述机器人的运动状态包括在当前位置等待，和向目标位置运动；所述控制机器人改变当前运动状态或维持当前运动状态的步骤包括：

如果承载结构内预设物体的数量变化符合预期变化，控制机器人改变当前的运动状态；如果承载结构内预设物体的数量变化不符合预期变化，控制机器人维持当前的运动状态。

8.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其中所述机器人的运动状态还包括机器人的运动速度和加速度；所述控制机器人改变当前运动状态或维持当前运动状态的步骤包括：

当识别到承载结构上存在预设种类的预设物体时，升高或降低机器人的运动速度和/或加速度。

9.一种机器人，包括：

主体；

承载结构，所述承载结构设置于所述主体上；

传感器，所述传感器设置于所述主体上，且所述传感器配置成能够获取所述承载结构的图像；

控制系统，所述控制系统与所述传感器通讯，并配置成能够执行如权利要求1-8中任一项所述的机器人控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，包括存储于其上的计算机可执行命令，所述可执行命令在被处理器执行时实施如权利要求1-8中任一项所述的机器人控制方法。