[发明专利]机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质，其中机器人利用承载结构转运至少一种预设物体，机器人控制方法包括：获取特征模型，特征模型包括一种或多种预设物体的特征信息；确定目标区域，目标区域为机器人中图像获取装置的视场范围，或机器人图像获取装置视场范围的一部分，承载结构位于目标区域内；获取当前图像；根据特征模型对当前图像进行模型检测，识别目标区域中预设物体的特征数据，获得筛选结果；根据筛选结果控制机器人执行预设动作。本发明的实施例能够获得承载结构内预设物体的特征，与机器人当前的任务相配合，具有准确性高，泛用性强的优点，能够适用于复杂的应用场景环境中。

技术领域

本发明大致涉及智能设备及控制技术领域，尤其是一种机器人控制方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

目前存在一种用于转运、配送的机器人，在仓库、餐厅、酒店、食堂、医院等场景中广泛应用，可用于将预设物体转运至目标位置，减少人工操作，并且能够对工作进程进行统一调度和管理，提高了物体的转运效率。以餐厅中的送餐机器人为例，由操作人员将预设物体，例如加工完成的食物、餐具餐巾、小票账单等，放在送餐机器人的承载结构上，机器人能够获取承载结构上预设物体对应的目标位置，并向目标位置运动。

对于现有的用于转运、配送的机器人，缺乏识别承载结构内预设物体的功能，在机器人的真实运行场景中，情况更为复杂，导致机器人的智能程度有限。在执行具体工作时，往往需要操作人员频繁介入，通过人工输入对应的指令，才能够针对承载结构内的预设物体执行对应的任务。而仅简单地设置摄像头，对承载结构进行拍摄，在实践中存在泛用性差的问题，针对不同的应用场景，不同的预设物体，或不同的任务目标都需要进行针对性的设计，过程繁琐且算法臃肿。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种机器人控制方法，所述机器人利用承载结构转运至少一种预设物体，所述机器人控制方法包括：

获取特征模型，所述特征模型包括一种或多种预设物体的特征信息；

确定目标区域，所述目标区域为机器人中图像获取装置的视场范围，或机器人图像获取装置视场范围的一部分，所述承载结构位于目标区域内；

获取当前图像；

根据特征模型对当前图像进行模型检测，识别目标区域中预设物体的特征数据，获得筛选结果；

根据筛选结果控制机器人执行预设动作。

根据本发明的一个方面，其中所述获取特征模型的步骤包括：

采集位于所述承载结构上的一种或多种预设物体的特征数据，并建立数据集；

将数据集划分为训练集、验证集和测试集；

对预设物体的数据进行模型训练。

根据本发明的一个方面，其中所述确定目标区域的步骤包括：

获取图像获取装置视野范围内的视场图像；

根据视场图像确定承载结构的边界；

根据承载结构的预设轮廓特征，和所述承载结构的边界，确定承载结构的中心位置；

根据承载结构的中心位置和轮廓确定承载结构的位置，根据所述承载结构的位置确定所述目标区域。

根据本发明的一个方面，其中所述获得筛选结果的步骤包括：

根据特征模型对所述对象区域输出检测框；

对所述检测框的中心与目标区域的中心进行比较；

确定筛选结果，其中筛选结果包括在所述目标区域范围内的检测框。