[发明专利]靶标组件制作和标定方法、以及一体成型式的靶标组件

说明书

本申请涉及一种靶标组件制作和标定方法、以及一体成型式的靶标组件。所述方法包括：通过确定靶标组件的特征点对应的第一位置信息；根据靶标组件的靶标类型，确定光学标记装配方式，根据第一位置信息，采用光学标记装配方式在靶标组件的每一个特征点处添加光学标记；靶标类型分为尖头类靶标和非尖头类靶标；根据光学标记，获取靶标组件的特征点对应的第二位置信息，完成靶标组件的标定。采用本方法能够直接快速标定靶标各特征点数值，简化生产工序，降低加工、组装等过程中的累计误差，提高了手术机器人靶标组件的标定效率。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，特别是涉及一种靶标组件制作和标定方法、以及一体成型式的靶标组件。

背景技术

传统的手术机器人附件靶标为铝制品，需进行机加、喷砂、表面阳极氧化、表面上色、装配等，加工工序复杂。由于各项加工工序中均存在机加误差、组装误差等，靶标各零件的制造、组装工序较多，导致整个制作过程的累计误差较大，需要在组装完成之后进行三坐标测量标定实际靶标数值，而三坐标测量周期长，需要花费较长的时间才能完成标定。

目前的手术机器人靶标制作和标定过程中存在标定效率低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高手术机器人靶标组件的标定效率的靶标组件制作和标定方法、以及一体成型式的靶标组件。

第一方面，本申请提供了一种靶标组件标定方法。所述方法包括：

确定靶标组件的特征点对应的第一位置信息；

根据靶标组件的靶标类型，确定光学标记装配方式，根据第一位置信息，采用光学标记装配方式在靶标组件的每一个特征点处添加光学标记；靶标类型分为尖头类靶标和非尖头类靶标；

根据光学标记，获取靶标组件的特征点对应的第二位置信息，完成靶标组件的标定。

在其中一个实施例中，根据靶标组件的靶标类型，确定光学标记装配方式，根据第一位置信息，采用光学标记装配方式在靶标组件的每一个特征点处添加光学标记，包括：

若靶标组件为尖头类靶标，获取与靶标组件匹配的装配工件；

将靶标组件的尖头对应的特征点作为目标特征点；

将靶标组件配置在装配工件上，将目标特征点作为坐标系原点，在装配工件上构建装配坐标系；

在装配坐标系中，根据第一位置信息，确定靶标组件的每一个特征点的坐标信息，作为装配位置信息；

根据装配位置信息，除目标特征点以外，在靶标组件的每一个特征点处添加光学标记。

在其中一个实施例中，根据靶标组件的靶标类型，确定光学标记装配方式，根据第一位置信息，采用光学标记装配方式在靶标组件的每一个特征点处添加光学标记，还包括：

若靶标组件为非尖头类靶标，将靶标组件的任意一个特征点作为目标特征点；

将目标特征点作为坐标系原点，构建装配坐标系；

在装配坐标系中，根据第一位置信息，确定靶标组件的每一个特征点的坐标信息，作为装配位置信息；

根据装配位置信息，在靶标组件的每一个特征点处添加光学标记。

在其中一个实施例中，根据光学标记，获取靶标组件的特征点对应的第二位置信息，包括：

获取靶标组件上每一个光学标记之间的位置关系，得到第二位置信息。

在其中一个实施例中，根据靶标组件的靶标类型，确定光学标记装配方式，根据第一位置信息，采用光学标记装配方式在靶标组件的每一个特征点处添加光学标记，还包括：