[发明专利]一种深海行走装置的履带转向机构使用方法

说明书

本发明涉及一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，行走装置包括车体，车体左前、左后、右前、右后均安装有履带模块，单个履带模块与车体之间均安装有转向机构，转向机构促使相应履带模块相对于车体在水平面内转动；通过转向机构的设置，极大地助力和方便于行走装置在深海海底的自如行走，尤其是在困于海底软泥时能够进行有效自我脱困，以及能够在减少对于海底泥土承载能力影响的情况下顺利进行原地转向，使得行走装置能够在深海海底顺利、顺畅使用。

技术领域

本发明涉及深海行走装置技术领域，尤其是一种深海行走装置的履带转向机构使用方法。

背景技术

在海洋中存在着大量的生物资源和矿产资源，尤其是多金属硫化物、多金属结核和富钴结壳等矿产资源。由于海底环境复杂，一般采用水下机器人进行水下采矿。

现有技术中，对于履带行走形式的水下行走装置来说，由于海底地质多为稀软泥土，容易出现打滑，而打滑又会对履带正下方的软泥产生扰动，严重影响海底软泥对于车辆的承载能力，甚至导致车辆陷于泥中而无法前进；

另一方面，现有的履带形式的水下行走装置，很难在海底软地质上进行原地转向动作；由于原地转向过程会在履带的法向方向产生较大的横向滑移，而该横向滑移速度则将对履带位置处的软泥产生较大的扰动而极大的降低该处泥土的承载能力，而使得履带陷入泥中而失去行驶能力。

在水下行走装置受困于海底泥中之后，通常只能借助于外部吊缆先将其从海底提升脱困，而后再在其余位置将其放回海底，操作很是麻烦，费时费力，严重影响了行走装置在水下的顺畅使用。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的深海行走装置的履带转向机构使用方法，从而能够进行有效的自我脱困，并在海底进行原地转向，极大地助力和方便于行走装置在深海海底的自如行走。

本发明所采用的技术方案如下：

一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，所述行走装置包括车体，车体左前、左后、右前、右后均安装有履带模块，单个履带模块与车体之间均安装有转向机构，转向机构促使相应履带模块相对于车体在水平面内转动；

所述使用方法包括：

当行走装置被困于海底软泥中无法继续向前行走时，转向机构工作，使得各组履带模块各自相对于车体在水平面内转动，直至各组履带模块相互平行，各组履带模块与前后方向之间构成相同的夹角；各组履带模块共同同向传动，与海底新的接触位置摩擦，实现行走装置的脱困；

当行走装置需要原地转向时，转向机构工作，使得各组履带模块各自相对于车体在水平面内转动，直至各组履带模块以车体为中心分别位于同一菱形结构的四条边上，各组履带模块与前后方向之间构成相同的夹角；位于车体同一侧的两组履带模块同向传动，车体两侧的履带模块呈反向传动，实现行走装置的原地转向。

作为上述技术方案的进一步改进：

单组履带模块圆周方向的履带在对应履带电机带动下周向传动。

单组履带模块上均配置有履速传感器，履速传感器用于测量对应履带模块中履带的传动速度；所述车体的电子舱中配置有惯导，经由惯导实时采集行走装置的行走速度。

在行走装置行走过程中，由履速传感器实时测量对应履带模块的传动速度，由惯导实时采集行走装置的行走速度；当惯导采集的行走速度为0，四组履速传感器采集的传动速度均不为0时，判断行走装置被困于软泥中，由控制器触发脱困指令。

脱困时，各组履带模块在各自转向机构驱动下，相对于车体在水平面内同步呈顺时针转动相同的角度，或者同步呈逆时针转动相同的角度，而后各组履带模块同步正向朝前传动。