[发明专利]一种深海行走装置的履带转向机构使用方法

权利要求书

1.一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：所述行走装置包括车体(1)，车体(1)左前、左后、右前、右后均安装有履带模块(4)，单个履带模块(4)与车体(1)之间均安装有转向机构(2)，转向机构(2)促使相应履带模块(4)相对于车体(1)在水平面内转动；

所述使用方法包括：

当行走装置被困于海底软泥中无法继续向前行走时，转向机构(2)工作，使得各组履带模块(4)各自相对于车体(1)在水平面内转动，直至各组履带模块(4)相互平行，各组履带模块(4)与前后方向之间构成相同的夹角；各组履带模块(4)共同同向传动，与海底新的接触位置摩擦，实现行走装置的脱困；

当行走装置需要原地转向时，转向机构(2)工作，使得各组履带模块(4)各自相对于车体(1)在水平面内转动，直至各组履带模块(4)以车体(1)为中心分别位于同一菱形结构的四条边上，各组履带模块(4)与前后方向之间构成相同的夹角；位于车体(1)同一侧的两组履带模块(4)同向传动，车体(1)两侧的履带模块(4)呈反向传动，实现行走装置的原地转向。

2.如权利要求1所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：单组履带模块(4)圆周方向的履带在对应履带电机(5)带动下周向传动。

3.如权利要求1所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：单组履带模块(4)上均配置有履速传感器，履速传感器用于测量对应履带模块(4)中履带的传动速度；所述车体(1)的电子舱中配置有惯导，经由惯导实时采集行走装置的行走速度。

4.如权利要求3所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：在行走装置行走过程中，由履速传感器实时测量对应履带模块(4)的传动速度，由惯导实时采集行走装置的行走速度；当惯导采集的行走速度为0，四组履速传感器采集的传动速度均不为0时，判断行走装置被困于软泥中，由控制器触发脱困指令。

5.如权利要求1所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：脱困时，各组履带模块(4)在各自转向机构(2)驱动下，相对于车体(1)在水平面内同步呈顺时针转动相同的角度，或者同步呈逆时针转动相同的角度，而后各组履带模块(4)同步正向朝前传动。

6.如权利要求1所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：原地转向时，位于车体(1)前方的两组履带模块(4)在对应转向机构(2)带动下呈反方向转动，使得前方的两组履带模块(4)前部相向靠近呈内收状态；同样的，位于车体(1)后方的两组履带模块(4)后部相向靠近呈内收状态。

7.如权利要求1所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：将行走装置在车体(1)上的重心设为O点，将转向机构(2)带动相应履带模块(4)转动时的转动圆心设为A点，将单组履带模块(4)纵剖面的中心设为B点；在原地转向时，单组履带模块(4)转向后，相应的B点位于O点、A点同一直线上。

8.如权利要求1所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：原地转向时，位于车体(1)左侧的履带模块(4)均正向朝前传动，位于车体(1)右侧的履带模块(4)均反向朝后传动，使得行走装置整体呈向右的原地转向。

9.如权利要求1所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：所述车体(1)两侧的前部和后部分别安装有衔接座(3)，单个衔接座(3)与相应的履带模块(4)之间安装有转向机构(2)；位于车体(1)同一侧的两组履带模块(4)对应的转向机构(2)分别布设于衔接座(3)相向的侧面。

10.如权利要求9所述的一种深海行走装置的履带转向机构使用方法，其特征在于：所述转向机构(2)的结构为：包括尾部转动安装于衔接座(3)上的转向油缸(21)，转向油缸(21)输出端与连杆(22)一端转动连接，连杆(22)另一端经由铰接轴(23)与衔接座(3)转动连接；所述连杆(22)安装有铰接轴(23)的端部侧面与对应履带模块(4)中的履带支架固定安装。