[发明专利]一种可更换工具包的深海移动作业装置及其更换方法

说明书

本发明公开了一种可更换工具包的深海移动作业装置及其更换方法，装置包括工具包模块、移动控制模块和落锁机构，所述工具包模块包括至少2个独立设置的工具包；所述工具包设有取样装置，所述工具包通过取样装置进行水下采样；所述移动控制模块通过落锁机构与工具包形成可拆卸连接；所述移动控制模块包括驱动装置，所述移动控制模块通过驱动装置提供驱动力，可带动工具包在水下进行精确位移。方法用上述装置进行。通过移动控制模块与不同工具包的锁接组合，实现工具包可更换，节约了作业的资源成本、提升了作业效率。进一步移动控制模块设置有驱动装置，可进行精准的移动定位，实现自主作业，提高水下作业效率与作业质量。

技术领域

本发明涉及深海作业设备领域，尤其涉及一种可更换工具包的深海移动作业装置及其更换方法。

背景技术

深海作业设备多种多样，有勘探类型的，比如拖曳电法仪等，有样品采集类的，比如微生物取样器和箱式取样器等。这些设备大多是在水下纯靠拖曳力运动，无主动动力来精确移动位置或进行精确定位采样，使采样质量与采样效率不够理想。深海作业设备的取样装置多为重力触发机构，触发精度较低，而且还容易误触发。此外现有的深海作业设备大多只设置有一种取样装置，功能性较为单一，针对不同的采样需求需要配置多套深海作业设备，增加了作业的资源成本。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种可更换工具包的深海移动作业装置及工具包的更换方法。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种可更换工具包的深海移动作业装置，包括工具包模块、移动控制模块和落锁机构，所述工具包模块包括至少2个独立设置的工具包；所述工具包设有取样装置，所述工具包通过取样装置进行水下采样；所述移动控制模块通过落锁机构与工具包形成可拆卸连接；所述移动控制模块包括驱动装置，所述移动控制模块通过驱动装置提供驱动力，可带动工具包在水下进行精确位移。

作为上述方案的进一步改进：

所述取样装置为多管取样器或重力柱取样器或箱式取样器或水下钻机。

所述工具包包括升降装置，所述升降装置与取样装置固定连接，用于控制取样装置的升降位移。

所述落锁机构包括导向套、导向杆和卡舌；所述导向套竖直固定连接在移动控制模块的下方，所述导向杆竖直固定连接在工具包的上方，所述导向杆的端部设有锁紧凹槽，所述卡舌横向穿入导向套并可往复伸缩；所述导向杆可与导向套套接，并通过卡舌前伸卡入锁紧凹槽，使导向套与导向杆形成锁紧连接。

所述落锁机构还包括液压油缸，所述液压油缸横向固定连接在移动控制模块的下方；所述液压油缸的伸缩杆与卡舌相连接，为卡舌的伸缩提供驱动力。

所述卡舌的尾部设有活动空腔，所述伸缩杆的前端设有卡接台，所述伸缩杆与卡舌套接，且所述卡接台卡接在活动空腔内。

所述活动空腔的长度大于卡接台的长度，卡舌与伸缩杆为滑动连接，所述卡舌与液压油缸之间设有一复位弹簧，在伸缩杆完全伸出时，所述卡舌通过复位弹簧提供的弹力穿入导向套内部。

所述导向套设有供卡舌穿入的开口；所述导向杆的端部为一圆锥台，所述锁紧凹槽为环形凹槽，所述圆锥台位于锁紧凹槽的上方，所述卡舌前端设置有一导向斜面，当导向杆导入导向套时，所述导向斜面与圆锥台外滑动接触直至卡舌卡进锁紧凹槽。

所述驱动装置包括水平移动推进器和竖直升降推进器；所述水平移动推进器用于控制移动控制模块在水中的水平位移，所述水平移动推进器设置有4个，位于同一水平面内呈90°旋转对称分布，且推进方向为水平方向；所述竖直升降推进器用于控制移动控制模块在水中的升降位移，所述竖直升降推进器设置有2个，位于同一水平面内，且推进方向为垂直方向。

一种深海移动作业装置的工具包更换方法，用上述的可更换工具包的深海移动作业装置进行，具体包括以下步骤：