[发明专利]一种机器人会车方法、控制器、存储介质及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人会车方法、控制器、存储介质及机器人。所述方法包括：机器人在道路上正常作业时，根据第一检测装置的检测结果确定所述机器人四周是否存在行驶车辆；若是，则控制机器人减速行驶；在会车过程中，基于所述第一检测装置生成的检测数据和预设阈值控制机器人执行相应的会车操作。该方法通过设计机器人的会车策略，能够使机器人在作业过程中与道路上的车辆完成会车，以避免影响车辆的正常行驶，提升了机器人的智能性和安全性。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人会车方法、控制器、存储介质及机器人。

背景技术

清洁机器人是为人类服务的特种机器人，主要从事道路卫生的清洁工作。随着人工智能的发展，清洁机器人增加了智能避障、智久防卡死、自动充电、自主导航路径规划等功能，使得清洁机器人智能化程度大幅度提升，整个清洁过程不需要人的控制，大大解放了人们的双手，清洁过程省时省力，越来越受到年轻人的青睐。

现有技术中的清洁机器人大多是从事家庭卫生的清洁工作，其工作范围在室内，当清洁机器人在道路上进行清洁工作时会遇到很多车辆，面临机器人与车辆进行会车的情况，因此，清洁机器人在正常作业时进行会车是非常重要的一项功能。

发明内容

本发明提供了一种机器人会车方法、控制器、存储介质及机器人，以解决现有技术中缺少机器人与车辆的会车交互策略且交互智能化程度低的问题，能够使机器人在作业过程中不影响道路上其他正常行驶的车辆，提升了机器人的智能性和安全性。

根据本发明的一方面，提供了一种机器人会车方法，包括：

机器人在道路上正常作业时，根据第一检测装置的检测结果确定所述机器人四周是否存在行驶车辆；

若是，则控制机器人减速行驶；

在会车过程中，基于所述第一检测装置生成的检测数据和预设阈值控制机器人执行相应的会车操作。

可选的，所述预设阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述检测数据包括第一检测数据和第二检测数据，所述第一检测数据的获取时间早于所述第二检测数据的获取时间，相应的，所述在会车过程中，基于检测数据和预设阈值控制机器人执行相应的会车操作，包括：

在会车过程中，根据所述第一检测数据确定机器人当前位置与行驶车辆之间的第一距离；

若所述第一距离大于第一预设阈值，则控制机器人继续减速慢行；

根据第二检测数据确定机器人当前位置与行驶车辆之间的第二距离；

若所述第二距离小于第二预设阈值，通过第三检测数据确定所述行驶车辆是否能从机器人侧边通过，所述第三检测数据为机器人与行驶车辆之间的水平距离；

若是，则控制机器人低速行驶；若否，则控制机器人靠边让行；

其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

该实施例通过前后两次不同的时间判断当前机器人与行驶车辆之间的距离，并检测行驶车辆是否能从侧边通过，可以更准确地判断当前机器人的会车方式。

可选的，所述在会车过程中，基于检测数据和预设阈值控制机器人执行相应的会车操作，包括：

根据检测数据确定所述行驶车辆是否在机器人正前方和/或正后方预设距离内；

若是，则控制机器人停车；

若所述行驶车辆在预设时间内未通过，则控制机器人靠边让行。

该实施例在机器人已减速的情况下，通过判断车辆是否已通过，确定机器人是否需要靠边让行，从而确保了车辆的成功通过。

可选的，控制所述机器人靠边让行时，根据车辆行驶状况以及道路信息确定靠边位置；