[发明专利]一种机器人会车方法、控制器、存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人会车方法，其特征在于，所述方法包括：

机器人在道路上正常作业时，根据第一检测装置的检测结果确定所述机器人四周是否存在行驶车辆；

若是，则控制机器人减速行驶；

在会车过程中，基于所述第一检测装置生成的检测数据和预设阈值控制机器人执行相应的会车操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括第一预设阈值和第二预设阈值，所述检测数据包括第一检测数据和第二检测数据，所述第一检测数据的获取时间早于所述第二检测数据的获取时间，相应的，所述在会车过程中，基于检测数据和预设阈值控制机器人执行相应的会车操作，包括：

在会车过程中，根据所述第一检测数据确定机器人当前位置与行驶车辆之间的第一距离；

若所述第一距离大于第一预设阈值，则控制机器人继续减速慢行；

根据第二检测数据确定机器人当前位置与行驶车辆之间的第二距离；

若所述第二距离小于第二预设阈值，通过第三检测数据确定所述行驶车辆是否能从机器人侧边通过，所述第三检测数据为机器人与行驶车辆之间的水平距离；

若是，则控制机器人低速行驶；若否，则控制机器人靠边让行；

其中，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在会车过程中，基于检测数据和预设阈值控制机器人执行相应的会车操作，包括：

根据检测数据确定所述行驶车辆是否在机器人正前方和/或正后方预设距离内；

若是，则控制机器人停车；

若所述行驶车辆在预设时间内未通过，则控制机器人靠边让行。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，

控制所述机器人靠边让行时，根据车辆行驶状况以及道路信息确定靠边位置；

所述机器人到达靠边位置后，通过第一检测设备采集所述靠边位置到道路一侧的垂直距离，道路一侧为道路两侧中上远离所述机器人的一侧；

若所述垂直距离大于预设距离，则确定机器人在所述靠边位置的停靠时间为第一预设时间；

若所述垂直距离小于或等于预设距离，则确定机器人在所述靠边位置的停靠时间为第二预设时间；

其中，所述第一预设时间小于第二预设时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第一检测装置检测到所述机器人四周存在行驶车辆后控制机器人减速行驶时，通过第二检测装置检测所述行驶车辆的声音信息和/或视觉信息；若检测到所述行驶车辆的声音信息和/或视觉信息，则通过显示设备进行图文提示和/或通过语音装置进行语音提示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在机器人与所述行驶车辆进行会车的过程中，通过第二检测装置检测所述行驶车辆的声音信息和/或视觉信息，并根据检测结果以及当前机器人与所述行驶车辆之间的距离执行对应的会车操作提示。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据检测结果以及当前机器人与所述行驶车辆之间的距离执行对应的会车操作提示，包括：

若当前机器人与所述行驶车辆之间的距离大于第一预设阈值，且所述检测结果包括检测到行驶车辆的声音信息和/或视觉信息，则通过显示装置进行图文提示和/或通过语音装置进行语音提示；

若当前机器人与所述行驶车辆之间的距离小于第二预设阈值，且所述检测结果包括检测到行驶车辆的声音信息和/或视觉信息，则通过显示装置进行图文提示和/或通过语音装置进行语音提示。

8.一种控制器，其特征在于，所述控制器包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的机器人会车方法。