[发明专利]一种车辆换挡方法、装置、车载终端及存储介质

权利要求书

1.一种车辆换挡方法，其特征在于，包括：

接收换挡请求；所述换挡请求携带车辆的目标档位；

获取所述车辆的后轮轮速、车轮的滚动半径以及所述目标档位对应的传动比；

根据所述后轮轮速、所述滚动半径以及所述传动比，计算得到所述车辆的换挡电机在所述目标档位下对应的基准转速；

根据所述基准转速对所述换挡电机的转速进行调整，以将所述车辆换挡至所述目标档位。

2.如权利要求1所述的车辆换挡方法，其特征在于，所述换挡请求通过以下方式生成：

接收针对所述换挡电机的扭矩调整请求；

根据所述扭矩调整请求对所述换挡电机的扭矩进行调整；

当检测到所述换挡电机的扭矩调整为设定值时，生成所述换挡请求。

3.如权利要求1所述的车辆换挡方法，其特征在于，所述后轮轮速包括所述车辆的左后轮轮速和右后轮轮速；所述基准转速根据以下公式计算得到：

其中，v_d表示所述基准转速，v_l表示所述左后轮轮速，v_r表示所述右后轮轮速，I_d表示所述传动比，R表示所述滚动半径。

4.如权利要求1所述的车辆换挡方法，其特征在于，所述根据所述后轮轮速、所述滚动半径以及所述传动比，计算得到所述车辆的换挡电机在所述目标档位下对应的基准转速，包括：

控制所述车辆的拨叉移动至所述车辆的空挡；

当检测到所述拨叉移动至所述空挡时，根据所述后轮轮速、所述滚动半径以及所述传动比，计算得到所述基准转速。

5.如权利要求1-4任一项所述的车辆换挡方法，其特征在于，所述根据所述基准转速对所述换挡电机的转速进行调整，以将所述车辆换挡至所述目标档位，包括：

在对所述换挡电机的转速进行调整的过程中，检测所述换挡电机的当前转速是否处于所述基准转速对应的转速范围内；

若所述当前转速处于所述转速范围内，则停止调整所述换挡电机的转速，并控制所述车辆的换挡控制器执行换挡操作，以将所述车辆换挡至所述目标档位。

6.如权利要求5所述的车辆换挡方法，其特征在于，所述若所述当前转速处于所述转速范围内，则停止调整所述换挡电机的转速，并控制所述车辆的换挡控制器执行换挡操作，以将所述车辆换挡至所述目标档位之前，还包括：

检测所述换挡电机的调速时间；

相应的，所述若所述当前转速处于所述转速范围内，则停止调整所述换挡电机的转速，并控制所述车辆的换挡控制器执行换挡操作，以将所述车辆换挡至所述目标档位，包括：

若所述调速时间小于或等于设定时间，且所述当前转速在所述调速时间内到达所述转速范围，则停止调整所述换挡电机的转速，并控制所述车辆的换挡控制器执行换挡操作，以将所述车辆换挡至所述目标档位。

7.如权利要求6所述的车辆换挡方法，其特征在于，在所述检测所述换挡电机的调速时间之后，还包括：

若所述换挡电机的调速时间大于所述设定时间，或者所述当前转速处于所述转速范围外，则累计所述换挡电机的调速次数；

若所述调速次数大于或等于设定次数，则控制所述车辆的拨叉移动至所述车辆的空挡，并输出用于提示所述车辆换挡失败的提示信息。

8.一种车辆换挡装置，其特征在于，包括：

第一接收单元，用于接收换挡请求；所述换挡请求携带车辆的目标档位；

获取单元，用于获取所述车辆的后轮轮速、车轮的滚动半径以及所述目标档位对应的传动比；

第一计算单元，用于根据所述后轮轮速、所述滚动半径以及所述传动比，计算得到所述车辆的换挡电机在所述目标档位下对应的基准转速；

第一调整单元，用于根据所述基准转速对所述换挡电机的转速进行调整，以将所述车辆换挡至所述目标档位。