[发明专利]自动驾驶车辆的故障检测方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的故障检测方法，包括：

在对所述自动驾驶车辆进行虚拟仿真测试的过程中，检测到所述自动驾驶车辆出现目标异常的情况下，在预设数据集中确定所述目标异常对应的候选故障，其中，所述预设数据集包括至少两种预设异常对应的候选故障，所述目标异常为所述至少两种预设异常中的任意一种预设异常，且所述目标异常对应的候选故障为所述预设数据集所包含的候选故障中的部分候选故障，所述候选故障为所述自动驾驶车辆中的预设功能模块的故障；

在所述目标异常对应的候选故障中确定目标故障，其中，所述目标故障为所述虚拟仿真测试的过程中，所述预设功能模块的出现的故障。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标异常对应的候选故障包括至少两个第一故障，所述在所述目标异常对应的候选故障中确定目标故障，包括：

获取检测参数集和仿真参数集，其中，所述检测参数集包括在所述虚拟仿真测试过程中，所述自动驾驶车辆对目标对象进行检测的检测属性参数；所述仿真参数集包括在所述虚拟仿真测试过程中，所述目标对象的真值属性参数；所述目标对象包括以下至少一项：所述自动驾驶车辆和所述自动驾驶车辆之外的驾驶环境对象；

基于所述检测参数集和所述仿真参数集，在所述至少两个第一故障中确定所述目标故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述检测参数集和所述仿真参数集，在所述至少两个第一故障中确定目标故障，包括：

在第一属性参数与第二属性参数不匹配的情况下，确定第一候选故障为所述目标故障；

其中，所述第一候选故障为所述至少两个第一故障中的故障，且所述第一候选故障用于表征所述预设功能模块的目标属性异常；所述第一属性参数为所述检测参数集中，用于表征所述预设功能模块的所述目标属性的属性参数；所述第二属性参数为所述仿真参数集中，用于表征所述预设功能模块的所述目标属性的属性参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预设功能模块包括感知模块和定位模块，所述确定第一候选故障为所述目标故障之前，所述方法还包括：

在所述第一候选故障为所述感知模块的故障的情况下，基于第一匹配条件确定所述第一属性参数与所述第二属性参数的匹配状态；在所述第一候选故障为所述定位模块的故障的情况下，基于第二匹配条件确定所述第一属性参数与所述第二属性参数的匹配状态；

其中，所述第一匹配条件与所述第二匹配条件不同。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一匹配条件包括以下至少一项：

在所述第一候选故障为检测丢帧故障，且对所述目标对象的检测帧数与对所述目标对象的拍摄帧数不匹配的情况下，确定所述第一属性参数与所述第二属性参数不匹配，所述第一属性参数包括所述检测帧数，所述第二属性参数包括所述拍摄帧数；

在所述第一候选故障为延迟选中故障，且第一时间点与第二时间点之间的差值大于第一阈值的情况下，确定所述第一属性参数与所述第二属性参数不匹配，所述第一时间点为所述自动驾驶车辆对所述目标对象的实际选中时间点，所述第二时间点为所述目标对象进入所述自动驾驶车辆的检测范围的时间点，所述第一属性参数包括所述第一时间点，所述第二属性参数包括所述第二时间点；

在所述第一候选故障为对目标障碍物的属性的检测故障，且所述目标障碍物的第一属性检测参数与所述目标障碍物的第一属性真实参数不匹配的情况下，确定所述第一属性参数与所述第二属性参数不匹配，所述目标对象包括所述目标障碍物，所述第一属性参数包括所述第一属性检测参数，所述第二属性参数包括所述第一属性真实参数，所述目标障碍物的属性包括以下至少一项：位置属性、速度属性和类型属性；

在所述第一候选故障为对车道线的属性的检测故障，且所述车道线的第二属性检测参数与所述车道线的第二属性真实参数不匹配的情况下，确定所述第一属性参数与所述第二属性参数不匹配，所述目标对象包括所述车道线，所述第一属性参数包括所述第二属性检测参数，所述第二属性参数包括所述第二属性真实参数，所述车道线的属性包括以下至少一项：所述车道线的形态属性和所述车道线的位置属性。