[发明专利]管道机器人

说明书

本发明涉及管道检测技术领域，提供一种管道机器人，包括：主腔体设有主驱动机构；一对主传动轴与主驱动机构连接，两个主传动轴相对设置于主腔体，且每个主传动轴的两端分别延伸至主腔体的两侧；轮体组、履带轮体组与主传动轴选择性连接，在履带轮体组与主传动轴连接的情况下，摆臂履带轮体组与履带轮体组可拆卸连接，在摆臂履带轮体组与履带轮体组连接的情况下，轮体组与摆臂履带轮体组可拆卸连接。本发明提供的管道机器人，可根据具体工况将主传动轴与轮体组或履带轮体组连接，或将摆臂履带轮体组与履带轮体组连接，或将轮体组与摆臂履带轮体组，既能够在小直径管道内行走，也能越过宽沟和台阶，提高了管道机器人的越障能力。

技术领域

本发明涉及管道及箱涵检测技术领域，尤其涉及一种管道机器人。

背景技术

城市污水管道因地势或历史遗留问题，会出现各种复杂的环境。对于斜坡、壕沟和垂直障碍这样的复杂的地形时有发生，常规的轮式检测机器人无法通过。

履带机器人具有转向灵活、不宜打滑、越障能力好、爬坡性能强等优点，所以在跨越坡面、淤积等环境有较大的优势。但传统履带机器人由于功能单一、体积较大，无法对管径较小的管道进行检测。

发明内容

本发明提供一种管道机器人，用以解决现有技术中轮式机器人越障能力差以及履带机器人无法对小直径管道进行检测的缺陷。

本发明提供一种管道机器人，包括：主腔体，设有主驱动机构；一对主传动轴，与所述主驱动机构连接，两个所述主传动轴相对设置于所述主腔体，且每个所述主传动轴的两端分别延伸至所述主腔体的两侧；轮体组、履带轮体组和摆臂履带轮体组，其中，所述轮体组、所述履带轮体组与所述主传动轴选择性连接，在所述履带轮体组与所述主传动轴连接的情况下，所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组可拆卸连接，在所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组连接的情况下，所述轮体组与所述摆臂履带轮体组可拆卸连接。

根据本发明提供的一种管道机器人，所述履带轮体组包括：一对履带轮体，分别位于所述主腔体的两侧；两对第一传动轴，每个所述履带轮体设有一对所述第一传动轴，每个所述第一传动轴分别与一对所述主传动轴的一端可拆卸连接，以在所述主传动轴转动时能够带动所述履带轮体转动。

根据本发明提供的一种管道机器人，每个所述履带轮体还包括：第一轮组和第一履带，所述第一轮组和所述第一履带传动连接；多个第一驱动机构；一对轴套，每个所述轴套分别套设在一个所述第一传动轴的外部，所述轴套与所述第一轮组连接；一对第一转轴，分别套接在每个所述轴套的外部，所述第一转轴与所述第一驱动机构连接，以在所述主传动轴停止转动时，所述第一驱动机构可带动所述履带轮体转动。

根据本发明提供的一种管道机器人，每个所述履带轮体还包括多个隔套，所述隔套套设在所述轴套与所述第一传动轴之间。

根据本发明提供的一种管道机器人，每个所述履带轮体还包括多个第一密封组件，每个所述第一密封组件包括：第一轴承，所述第一轴承套接在所述第一转轴的外部；多个第一密封圈，分别位于所述第一轴承的两侧，多个所述第一密封圈分别套设在所述轴套的外部，以及所述第一转轴的外部。

根据本发明提供的一种管道机器人，每个所述履带轮体还包括多个第二密封组件，每个所述第二密封组件包括：第二轴承，套接在所述轴套的外部；多个第二密封圈，分别位于所述第二轴承的两侧，每个所述第二密封圈套接在所述轴套的外部。

根据本发明提供的一种管道机器人，所述摆臂履带轮体组包括：多个摆臂履带轮体，每个所述摆臂履带轮体设有第二传动轴，每个所述第二传动轴与一个所述第一传动轴可拆卸连接，以在所述第一传动轴转动时能够带动所述摆臂履带轮体转动。