[发明专利]管道机器人

权利要求书

1.一种管道机器人，其特征在于，包括：

主腔体，设有主驱动机构；

一对主传动轴，与所述主驱动机构连接，两个所述主传动轴相对设置于所述主腔体，且每个所述主传动轴的两端分别延伸至所述主腔体的两侧；

轮体组、履带轮体组和摆臂履带轮体组，其中，所述轮体组、所述履带轮体组与所述主传动轴选择性连接，在所述履带轮体组与所述主传动轴连接的情况下，所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组可拆卸连接，在所述摆臂履带轮体组与所述履带轮体组连接的情况下，所述轮体组与所述摆臂履带轮体组可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述履带轮体组包括：

一对履带轮体，分别位于所述主腔体的两侧；

两对第一传动轴，每个所述履带轮体设有一对所述第一传动轴，每个所述第一传动轴分别与一对所述主传动轴的一端可拆卸连接，以在所述主传动轴转动时能够带动所述履带轮体转动。

3.根据权利要求2所述的管道机器人，其特征在于，每个所述履带轮体还包括：

第一轮组和第一履带，所述第一轮组与所述第一履带传动连接；

多个第一驱动机构；

一对轴套，每个所述轴套分别套设在一个所述第一传动轴的外部，所述轴套与所述第一轮组连接；

一对第一转轴，分别套接在每个所述轴套的外部，所述第一转轴与所述第一驱动机构连接，以在所述主传动轴停止转动时，所述第一驱动机构可带动所述履带轮体转动。

4.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，每个所述履带轮体还包括多个隔套，所述隔套套设在所述轴套与所述第一传动轴之间。

5.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，每个所述履带轮体还包括多个第一密封组件，每个所述第一密封组件包括：

第一轴承，所述第一轴承套接在所述第一转轴的外部；

多个第一密封圈，分别位于所述第一轴承的两侧，多个所述第一密封圈分别套设在所述轴套的外部，以及所述第一转轴的外部。

6.根据权利要求3或5所述的管道机器人，其特征在于，每个所述履带轮体还包括多个第二密封组件，每个所述第二密封组件包括：

第二轴承，套接在所述轴套的外部；

多个第二密封圈，分别位于所述第二轴承的两侧，每个所述第二密封圈套接在所述轴套的外部。

7.根据权利要求3所述的管道机器人，其特征在于，所述摆臂履带轮体组包括：

多个摆臂履带轮体，每个所述摆臂履带轮体设有第二传动轴，每个所述第二传动轴与一个所述第一传动轴可拆卸连接，以在所述第一传动轴转动时能够带动所述摆臂履带轮体转动。

8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，每个所述摆臂履带轮体包括：

第二轮组和第二履带，所述第二轮组与所述第二履带传动连接；

第二转轴，套接在所述轴套的外部，所述第二转轴与所述第二轮组连接；

第二驱动机构，与所述第二转轴连接，以在所述第一传动轴停止转动时，所述第二驱动机构能够带动所述第二转轴转动，进而带动所述摆臂履带轮体转动。

9.根据权利要求1所述的管道机器人，其特征在于，所述轮体组包括：

两对轮体，分别位于所述主腔体的两侧；

第三转轴，每个所述轮体设有所述第三转轴，所述第三转轴与所述主传动轴可拆卸连接。

10.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，所述轮体组包括：

两对轮体，分别位于所述主腔体的两侧；

第三转轴，每个所述轮体设有所述第三转轴，所述第三转轴与所述第二传动轴可拆卸连接。