[发明专利]一种机器人末端柔爪

说明书

本发明提供一种机器人末端柔爪，包括安装基座、柔指固定盘和柔指，所述柔指通过所述柔指固定盘与所述安装基座流体连通连接；所述安装基座为一体成型结构，所述安装基座上设置有进气口和出气口，在所述进气口和出气口之间设置有流体连通通道，所述流体连通通道在所述安装基座内部延伸，所述柔指与所述出气口流体密封连接。本发明提供的机器人末端柔爪，安装基座一体式成型密封性更好，使用可靠性更高；结构简单，可根据不同抓取任务进行任意扩展，柔指可根据实际需要进行相应设置；采用高度集体化的方式，大大提高了机器人末端执行器的安全性和可靠性。

技术领域

本发明属于机械臂领域，具体涉及一种机器人末端柔爪。

背景技术

在机械臂领域，尤其是桌面机械臂领域，末端执行机构通常为刚性机械手爪。但刚性机械手爪，容易划伤或者破坏所抓取物体表面完整性，并且难以形成有效包覆，且由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取，导致其应用场景均存在局限性。

现有技术中已经存在柔爪组成的柔性末端执行器，柔爪采用柔性材料制作，通过气压致动变形，适应所抓取物体的能力较强，并且其柔性材料能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。但现有技术中的柔爪，仍然存在结构复杂、体积较大、重量高和可靠性低等缺点；导致机械臂的负载较小、抓取力小；制作困难，成本高，使用不便。

发明内容

为了至少解决上述技术问题之一，本发明采用的技术方案是提供一种机器人末端柔爪，其结构简单，体积小，重量轻，抓取力度大；安装方便，便于加工制造。

为了至少实现上述目的之一，本发明采用的技术方案为：

本发明提供一种机器人末端柔爪，包括安装基座、柔指固定盘和柔指，所述柔指通过所述柔指固定盘与所述安装基座流体连通连接；所述安装基座为一体成型结构，所述安装基座上设置有进气口和出气口，在所述进气口和出气口之间设置有流体连通通道，所述流体连通通道在所述安装基座内部延伸，所述柔指与所述出气口流体密封连接。

进一步地，所述安装基座包括连接部和基体；所述进气口设置在所述连接部上；所述基体设置在所述连接部的一侧，所述基体上边缘设置有柔指连接头，所述出气口设置在所述柔指连接头上。

进一步地，所述基体中部设置有定位凸台；所述柔指固定盘上设置有定位连接孔，所述定位连接孔与所述定位凸台配合安装。

进一步地，所述定位连接孔与所述定位凸台通过螺钉或公差紧配合连接。

进一步地，所述连接部的另一侧设置有法兰盘，所述法兰盘用于与机器人的末端关节连接。

进一步地，所述柔指固定盘上设置有柔指固定孔，所述柔指安装在所述柔指固定孔中。

进一步地，所述柔指连接头伸入所述柔指中，所述柔指连接头通过致使所述柔指弹性变形与所述柔指密封连接。

进一步地，所述安装基座通过增材方式制造。

进一步地，还包括接头，所述接头的一端安装在所述进气口中，所述接头的另一端通过管路与压力介质动力源连接。

进一步地，所述柔指、柔指连接头和柔指固定孔为两个或多个。

本发明提供一种机器人末端柔爪与现有技术相比，本发明的有益效果在于：

本发明提供的机器人末端柔爪中，安装基座采用增材制造方式加工，以便于简化流体连通通道结构；且安装基座一体式成型密封性更好，避免内部泄露，使用可靠性更高。

本发明提供的机器人末端柔爪中，增材制造的加工方式能够大大简化安装基座的结构及流体连通通道，使本发明提供的机器人末端柔爪可以适应更小的作业环境，方便扩大应用范围。