[发明专利]机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人

说明书

本发明提供了一种机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人，属于机器人技术领域。机器人的标准节拍的点位确定方法，包括：获取N个初始点位，其中，N个初始点位均位于机器人的工作空间内，N为大于1的正整数；确定与N个初始点位一一对应的N个可操作度；根据N个可操作度，在N个初始点位中，确定目标点位。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的标准节拍 的点位确定方法、确定装置和机器人。

背景技术

在相关技术中，对于SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人和部分小型多轴机器人，由于其 应用场景的高速型和往复性需求，一般通过标准节拍(adept cycle)的测试 结果标定机器人的性能，标准节拍的具体定义是在工作空间内完成一组循 环动作的最快时间，因此需要标定标准节拍的点位，通过控制机器人按照 顺序到达点位的方式完成循环动作。

常见的标准节拍的点位选取是通过随机选取法，因此选取的点位无法 保证其是合适的点位，因此基于随机选取的点位生成的标准节拍，机器人 在执行标准节拍时的运动轨迹不是最优轨迹，测试结果不能真实体现机器 人性能。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种机器人的标准节拍的点位确定方法。

本发明的第二方面提出一种机器人的标准节拍的点位确定装置。

本发明的第三方面提出一种机器人的标准节拍的点位确定装置。

本发明的第四方面提出一种可读存储介质。

本发明的第五方面提出一种计算机程序产品。

本发明的第六方面提出一种机器人。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种机器人的标准节拍的点位确 定方法，包括：获取N个初始点位，其中，N个初始点位均位于机器人的 工作空间内，N为大于1的正整数；确定与N个初始点位一一对应的N个 可操作度；根据N个可操作度，在N个初始点位中，确定目标点位。

在该技术方案中，机器人的标准节拍是用于测试机器人性能的一种方 式，常用于SCARA机器人和部分小型多轴机器人(如小型六轴机器人) 的性能测试，具体包括多个空间点位，这些空间点位是机器人的工作空间 内的点位。

在运行标准节拍的测试时，通过控制机器人执行标准节拍，使机器人 按照顺序以此运动至标准节拍的多个空间点位，在机器人由零位顺次抵达 点位1至点位N后，确定机器人完成一次循环动作，而机器人完成一次循 环动作的最快时间，即标准节拍的节拍时间，能够理解的是，节拍时间越 短，则机器人的性能越高。

因此，标准节拍测试是标定机器人性能的重要手段。而标准节拍中的 点位选取，则会在很大程度上影响节拍测试的结果，如果选择的点位不合 理，则会对机器人的表现造成较大影响，从而对机器人的测试结果产生影 响，使得标准节拍测试不能准确表达机器人性能。

为了准确选择合适的标准节拍的点位，本申请实施例在机器人的工作 空间中，确定N个初始点位，这N个初始点位可以是随机选取的，也可以 是遍历机器人工作空间中的全部点位后得到的，也可以是遍历机器人工作 空间中的全部点位后，再按照预设的筛选条件筛选后得到的，其中，预设 的筛选条件可以是选择的点位之间的距离大于预设距离等，本申请实施例 对此不做限制。

在得到N个初始点位后，进一步对N个初始点位中，每一个初始点位 的可操作度进行确定，并得到每一个初始点位对应的可操作度，共得到N 个可操作度。

其中，可操作度是一种机器人灵活性指标，能够对机器人关节在各个 方向上的运动能力上的运动能力做出综合度量，进而横梁机器人的整体灵 活性。