[发明专利]机器人的标准节拍的点位确定方法、确定装置和机器人

权利要求书

1.一种机器人的标准节拍的点位确定方法，其特征在于，包括：

获取N个初始点位，其中，所述N个初始点位均位于所述机器人的工作空间内，N为大于1的正整数；

确定与所述N个初始点位一一对应的N个可操作度；

根据所述N个可操作度，在所述N个初始点位中，确定目标点位。

2.根据权利要求1所述的点位确定方法，其特征在于，确定与所述N个初始点位一一对应的N个可操作度，包括：

获取所述机器人的连杆长度；

确定所述连杆运动至第一初始点位的情况下，所述连杆与零点位置之间的夹角；

根据所述连杆长度和所述夹角，确定所述第一初始点位的可操作度；

重复得所述N个可操作度。

3.根据权利要求1所述的点位确定方法，其特征在于所述N个初始点位包括所述标准节拍的起点点位和终点点位；

所述确定与所述N个初始点位一一对应的N个可操作度，包括：

确定所述起点点位对应的起点可操作度，和所述终点点位对应的终点可操作度。

4.根据权利要求3所述的点位确定方法，其特征在于，在所述确定所述起点点位对应的起点可操作度，和所述终点点位对应的终点可操作度之后，所述方法还包括：

确定所述起点可操作度对应的可操作度椭球的第一长轴值和第一短轴值，和所述终点可操作度的对应的可操作度椭球的第二长轴值和第二短轴值；

根据所述第一长轴值和所述第一短轴值的商，确定起点衡量值；

根据所述第二长轴值和所述第二短轴值的商，确定终点衡量值。

5.根据权利要求4所述的点位确定方法，其特征在于，所述根据所述N个可操作度，在所述N个初始点位中，确定目标点位，包括：

计算第一起点对应的第一起点衡量值和第一终点对应的第一终点衡量值的平均值，其中，所述N个初始点位包括所述第一起点和所述第一终点；

重复得到M个平均值，M＝N×(N-1)；

确定所述M个平均值中的最小值，所述最小值对应的起点点位和终点点位为所述目标点位。

6.根据权利要求2所述的点位确定方法，其特征在于，在所述获取N个初始点位之前，所述方法还包括：

根据所述机器人的参数信息，建立所述机器人对应的动力学模型；

根据所述动力学模型，确定所述工作空间。

7.根据权利要求6所述的点位确定方法，其特征在于，所述参数信息包括：所述连杆长度和所述连杆的质量。

8.根据权利要求6所述的点位确定方法，其特征在于，还包括：

根据所述动力学模型，确定第一工具中心点；

确定所述机器人的第二工具中心点；

在所述第一工具中心点和所述第二工具中心点不匹配的情况下，重建所述动力学模型。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的点位确定方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标点位，确定所述机器人对应的标准节拍。

10.根据权利要求9所述的点位确定方法，其特征在于，还包括：

对所述标准节拍进行仿真器测试，以得到对应的节拍时间；

在所述节拍时间大于节拍时间阈值的情况下，重新确定所述目标点位。

11.一种机器人的标准节拍的点位确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取N个初始点位，其中，所述N个初始点位均位于所述机器人的工作空间内，N为大于1的正整数；

确定模块，用于：

确定与所述N个初始点位一一对应的N个可操作度；

根据所述N个可操作度，在所述N个初始点位中，确定目标点位。