[发明专利]并联机器人

权利要求书

1.一种并联机器人，其特征在于，包括动平台（1）、定平台（2）、第一运动链（3）、第二运动链（4）、第三运动链（5）、第一驱动器（6）、第二驱动器（7）和第三驱动器（8），其中，

所述第一驱动器（6）、所述第二驱动器（7）和所述第三驱动器（8）均安装在所述定平台（2）上，所述第一运动链（3）的一端与所述第一驱动器（6）的输出轴相连接，所述第二运动链（4）的一端与所述第二驱动器（7）的输出轴相连接，所述第三运动链（5）的一端与所述第三驱动器（8）的输出轴相连接，所述第三运动链（5）的自由端和所述动平台（1）通过连接轴（9）相连接，所述第一运动链（3）的自由端和所述第二运动链（4）的自由端均与所述连接轴（9）通过轴承相连接，所述第一运动链（3）和所述第二运动链（4）分别位于所述动平台（1）的两侧。

2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述第一运动链（3）和所述第二运动链（4）均包括主动臂（31）和从动臂（32），所述主动臂（31）的一端套在所述第一驱动器（6）或所述第二驱动器（7）的输出轴上且所述主动臂（31）与所述第一驱动器（6）或所述第二驱动器（7）的输出轴相连接，所述主动臂（31）的另一端与所述从动臂（32）的一端通过转动轴（10）转动连接，所述从动臂（32）的另一端套在所述连接轴（9）上且所述从动臂（32）与所述连接轴（9）通过轴承相连接。

3.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述主动臂（31）的一端设置有连接套（311），所述连接套（311）与所述第一驱动器（6）或所述第二驱动器（7）的输出轴相连接；

所述主动臂（31）的另一端设置有凹陷槽（312）和第一通孔（313），所述从动臂（32）的一端设置有第二通孔（321），所述从动臂（32）的一端能伸入到所述凹陷槽（312）内且所述第一通孔（313）和所述第二通孔（321）通过所述转动轴（10）转动连接。

4.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述从动臂（32）的另一端为U型架（322），所述U型架（322）套在所述连接轴（9）上且所述U型架（322）与所述连接轴（9）通过轴承相连接，所述动平台（1）的连接端位于所述U型架（322）内。

5.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述第三运动链（5）包括主动板（51）、第一从动板（52）、转向板（53）、第二从动板（54）、第一连杆（55）、第二连杆（56）和第三连杆（57），所述主动板（51）的一端与所述第三驱动器（8）的输出轴相连接，所述第一从动板（52）的一端与所述第一驱动器（6）的输出轴通过轴承相连接，所述主动板（51）的另一端与所述第一连杆（55）的一端通过第一轴销（20）相连接，所述第一从动板（52）的另一端、所述第一连杆（55）的另一端和所述第二连杆（56）的一端通过第二轴销（30）相连接，所述第二连杆（56）的另一端与所述转向板（53）的一端通过第三轴销（40）相连接，所述第三连杆（57）的一端与所述转向板（53）的另一端通过第四轴销（50）相连接，所述转向板（53）的中部与所述转动轴（10）通过轴承相连接，所述第三连杆（57）的另一端与所述第二从动板（54）的一端通过第五轴销（60）相连接，所述第二从动板（54）的另一端与所述连接轴（9）相连接。

6.根据权利要求5所述的并联机器人，其特征在于，所述第一连杆（55）、所述第二连杆（56）和所述第三连杆（57）的两端均设置有第一配合孔（551）。

7.根据权利要求5所述的并联机器人，其特征在于，所述转向板（53）的两端均设置有第二配合孔（531），所述转向板（53）的中部设置有转动孔（532），两个所述第二配合孔（531）以所述转动孔（532）的中心线为对称线且对称分布。

8.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，所述第一驱动器（6）和所述第二驱动器（7）分别位于所述第三驱动器（8）的两侧。