[发明专利]一种作业现场移动目标的安全距离实时测量方法及系统

权利要求书

1.一种作业现场移动目标的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述安全距离实时测量方法包括：

S1：在世界坐标系下建立变电站三维模型；

S2：在变电站三维模型中预设带电体类别；

S3：获取移动目标的图像信息，并建立关于移动目标的双目相机坐标系；

S4：获取在双目相机坐标系下移动目标的坐标历史移动轨迹；

S5：拟合坐标历史移动轨迹并计算移动目标的预测坐标；

S6：对移动目标的预测坐标进行双目相机坐标系-世界坐标系的坐标转换，获取移动目标在变电站三维模型内的转换坐标；

S7：计算世界坐标系下转换坐标与带电体之间的距离。

2.根据权利要求1所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述带电体包括高压电线、高压带电体和高压带电区域。

3.根据权利要求2所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述带电体预设类别包括：高压电线对应类别线段，所述高压带电体对应类别圆柱体或圆台，高压带电区域对应类别多面体。

4.根据权利要求1所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述S1中世界坐标系下的变电站三维模型通过处理后的点云数据建立。

5.根据权利要求1所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述S3中移动目标图像信息通过双目相机获取。

6.根据权利要求1所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述S5中预测坐标通过滑动窗口的多项式拟合法进行拟合和计算。

7.根据权利要求1所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述S6中坐标转换通过旋转矩阵R和平移矩阵T完成。

8.根据权利要求3所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，

所述S7距离计算中预设带电体类别为多面体时，计算世界坐标系下转换坐标与多面体每个面之间的最短距离；

所述S7距离计算中预设带电体类别为线段时，计算世界坐标系下转换坐标与线段的最短距离；

所述S7距离计算中预设带电体类别为圆台时，计算世界坐标系下转换坐标与圆台的最短距离。

9.根据权利要求8所述的安全距离实时测量方法，其特征在于，所述S7距离计算中预设带电体类别为圆柱时，处理方式与圆台相同。

10.一种作业现场移动目标的安全距离实时测量系统，其特征在于，所述安全距离实时测量系统包括：

变电站三维模型建立模块，用于在世界坐标系下建立变电站三维模型；

带电体预设模块，用于在变电站三维模型中预设带电体类别；

移动目标信息采集模块，用于获取移动目标的图像信息，并建立关于移动目标的双目相机坐标系；

移动轨迹获取模块，用于获取在双目相机坐标系下移动目标的坐标历史移动轨迹；

坐标预测模块，用于拟合坐标历史移动轨迹并计算移动目标的预测坐标；

坐标转换模块，用于对移动目标的预测坐标进行双目相机坐标系-世界坐标系的坐标转换，获取移动目标在变电站三维模型内的转换坐标；

距离计算模块，用于计算世界坐标系下转换坐标与带电体之间的距离。