[发明专利]线结构光光条中心点的补点方法、装置、电子设备和介质

说明书

本公开涉及一种线结构光光条中心点的补点方法、装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括：初步提取线结构光光条的中心点；基于所述中心点确定第一目标中心点，其中，所述第一目标中心点为构成第一拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第一独立中心点；按照预设搜索规则搜索距离所述第一目标中心点最近的第二目标中心点，其中，所述第二目标中心点为构成第二拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第二独立中心点；如果搜索到所述第二目标中心点，则在所述第一目标中心点与第二目标中心点之间进行补点。本公开技术方案提高了中心点提取的完整性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉测量技术领域，尤其涉及一种线结构光光条中心点的补点方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

线激光重建是一种通过向物体表面投透射激光线并通过相机采集到的激光线图进行物体表面三维信息恢复的技术，它具有高效的重建能力且精度较高，被广泛应用在多领域的三维信息重构工作中。激光线中心点提取的准确性和用时影响着最终重建的精度和效率，因此激光线中心点提取成为线激光重建中至关重要的一步。

现有激光线中心点提取方法包括：阈值法、灰度重心法、极值法、和steger算法等。由于目前激光图像质量尚可，为保证高效重建，通常使用比较简单的极值法或灰度重心法进行中心提取。

然而，极值法和灰度重心法均采用单方向(如像素坐标系中的u轴方向或v轴方向)提线的方式，容易造成中心点的漏提，从而最终得到一些稀疏的中心点。如果这些稀疏的中心点基于现有既定的拓扑搜索规则无法搜索到相邻中心点，或者无法聚类成大于小线段点数阈值的长线段，则会被认为是杂散点或杂线段而被误删，降低了中心点提取的完整性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开提供了一种线结构光光条中心点的补点方法、装置、电子设备和存储介质，以提高中心点提取的完整性。

第一方面，本公开提供了一种线结构光光条中心点的补点方法，包括：

初步提取线结构光光条的中心点；

基于所述中心点确定第一目标中心点，其中，所述第一目标中心点为构成第一拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第一独立中心点；

按照预设搜索规则搜索距离所述第一目标中心点最近的第二目标中心点，其中，所述第二目标中心点为构成第二拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第二独立中心点；

如果搜索到所述第二目标中心点，则在所述第一目标中心点与第二目标中心点之间进行补点。

第二方面，本公开提供了一种线结构光光条中心点的补点装置，包括：

中心点粗提模块，用于初步提取线结构光光条的中心点；

第一目标中心点确定模块，用于基于所述中心点确定第一目标中心点，其中，所述第一目标中心点为构成第一拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第一独立中心点；

第二目标中心点搜索模块，用于按照预设搜索规则搜索距离所述第一目标中心点最近的第二目标中心点，其中，所述第二目标中心点为构成第二拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第二独立中心点；

补点模块，用于如果搜索到所述第二目标中心点，则在所述第一目标中心点与第二目标中心点之间进行补点。

第三方面，本公开提供了一种电子设备，包括：

处理器；

存储器，用于存储可执行指令；

其中，所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述第一方面所述的线结构光光条中心点的补点方法。