[发明专利]线结构光光条中心点的补点方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种线结构光光条中心点的补点方法，其特征在于，包括：

初步提取线结构光光条的中心点；

基于所述中心点确定第一目标中心点，其中，所述第一目标中心点为构成第一拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第一独立中心点；

按照预设搜索规则搜索距离所述第一目标中心点最近的第二目标中心点，其中，所述第二目标中心点为构成第二拓扑线段的多个连续中心点的端点，或者为无相邻中心点的第二独立中心点；

如果搜索到所述第二目标中心点，则在所述第一目标中心点与第二目标中心点之间进行补点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照从线结构光光条的线头到线尾的方向搜索所述第一目标中心点和所述第二目标中心点，或者按照从线结构光光条的线尾到线头的方向搜索所述第一目标中心点和所述第二目标中心点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述如果搜索到所述第二目标中心点，则在所述第一目标中心点与第二目标中心点之间进行补点之后，还包括：

判断补点得到的插补点的有效性；

如果所述插补点有效，则保留所述插补点；

如果所述插补点无效，则删除所述插补点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断补点得到的插补点的有效性，包括：

判断所述插补点处的灰度值是否大于中心点灰度阈值；

如果所述插补点处的灰度值大于所述中心点灰度阈值，则判断沿所述插补点的法向上且距离所述插补点的预设距离内是否存在灰度极值点；

如果存在灰度极值点，则判定所述插补点有效；

如果所述插补点处的灰度值小于或等于所述中心点灰度阈值，或者不存在灰度极值点，则判定所述插补点无效。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述中心点确定第一目标中心点，包括：

基于所述中心点建立中心点的拓扑关系，所述拓扑关系表征了中心点的邻接关系；

基于所述拓扑关系确定至少一侧不存在拓扑点的中心点，并将该中心点确定为所述第一目标中心点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一目标中心点与第二目标中心点之间进行补点，包括：

在所述第一目标中心点与第二目标中心点之间进行线性插值，得到多个插补点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初步提取线结构光光条的中心点，包括：

基于目标提线方向，采用单方向提线的方式提取所述线结构光光条的中心点，其中，所述目标提线方向与所述线结构光光条的基准法向的夹角小于预设角度，所述基准法向表征了所述线结构光光条中心点法向的粗略方向，所述预设角度的大小限定了所述目标提线方向与所述线结构光光条接近垂直的程度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于目标提线方向，采用单方向提线的方式提取所述线结构光光条的中心点，包括：

从像素坐标系下的多个预设提线方向中选取与所述线结构光光条基准法向的夹角小于预设角度的至少一个目标提线方向；

沿其中一个所述目标提线方向获取所述线结构光光条的光条纹特征；

基于所述光条纹特征提取所述线结构光光条的中心点。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述初步提取线结构光光条的中心点之后，还包括：

基于所述线结构光光条的中心点以及中心点法向获取多级等级线，其中，所述等级线反映了中心点法向上的亚像素点到对应中心点的距离；

基于所述线结构光光条等级线上的灰度，分别在每一级所述等级线内进行灰度高斯滤波；

提取灰度高斯滤波后的线结构光光条的第三目标中心点；

将所述第三目标中心点更新为所述线结构光光条的中心点。