[发明专利]泊车地图构建方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种泊车地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，该泊车地图构建方法包括：根据车辆上的车载摄像头拍摄的图像，获得全景图像信息；根据所述全景图像信息获取视觉栅格地图；根据车辆上的雷达输出的点云数据，获得点云图；根据所述点云图获取毫米波栅格地图；将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图融合，得到泊车地图。通过融合手段将视觉栅格地图与毫米波栅格地图进行融合，获取泊车地图，不仅克服了摄像头无法准确获取障碍物距离信息的缺点，同时还克服了雷达传感器无法准确识别障碍物类别信息的缺点，提高了泊车地图的精准度，从而提高了自动泊车的效率以及准确性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种泊车地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

对于现有的自动泊车系统来说，使用单一的传感器来构建泊车地图，无法为自动泊车系统提供足够的环境障碍物信息及构建精确的局部泊车地图。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种泊车地图构建方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种泊车地图构建方法，所述方法包括：根据车辆上的车载摄像头拍摄的图像，获得全景图像信息；根据所述全景图像信息获取视觉栅格地图；根据车辆上的雷达输出的点云数据，获得点云图；根据所述点云图获取毫米波栅格地图；将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图融合，得到泊车地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种泊车地图构建装置，所述装置包括：全景图像信息获取模块，用于根据车辆上的车载摄像头拍摄的图像，获得全景图像信息；视觉栅格地图获取模块，用于根据所述全景图像信息获取视觉栅格地图；点云图获取模块，用于根据车辆上的雷达输出的点云数据，获得点云图；毫米波栅格地图获取模块，用于根据所述点云图获取毫米波栅格地图；泊车地图获取模块，用于将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图融合，得到泊车地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述第一方面提供的泊车地图构建方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述第一方面提供的泊车地图构建方法。

本申请提供的方案，首先通过车辆上的车载摄像头获取以车辆为中心的全景图像信息，基于全景图像信息构建视觉栅格地图，由于图像信息可以辨别出障碍物的类别，因此通过图像信息构建的视觉栅格地图可以辨别出障碍物类别，再根据车辆上雷达进行扫描，获取以车辆为中心的点云图，基于点云图构建毫米波栅格地图，由于雷达扫描过程中生成的点云数据具有障碍物距离信息，因此通过雷达扫描获得的毫米波栅格地图，可以获得障碍物与车辆之间的距离。通过融合手段将视觉栅格地图与毫米波栅格地图进行融合，获取泊车地图，不仅克服了摄像头无法准确获取障碍物距离信息的缺点，同时还克服了雷达传感器无法准确识别障碍物类别信息的缺点，提高了泊车地图的精准度，从而提高了自动泊车的效率以及准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提供的泊车地图构建方法的流程示意图。

图2示出了本申请另一实施例提供的泊车地图构建方法的流程示意图。

图3示出了本申请实施例中车辆的全景图像信息示意图。

图4示出了本申请一实施例中步骤S252的流程示意图。