[发明专利]泊车地图构建方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车辆上的车载摄像头拍摄的图像，获得全景图像信息；

根据所述全景图像信息获取视觉栅格地图；

根据车辆上的雷达输出的点云数据，获得点云图；

根据所述点云图获取毫米波栅格地图；

将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图融合，得到泊车地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图融合，得到泊车地图，包括：

将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图输入学习模型中，获得所述视觉栅格地图对应的视觉栅格质量以及毫米波栅格地图对应的毫米波栅格质量；

通过预设平均权重计算公式分别获取所述视觉栅格质量对应的视觉栅格平均权重以及所述毫米波栅格质量对应的毫米波栅格平均权重；

根据所述视觉栅格平均权重以及所述毫米波栅格平均权重，对所述视觉栅格地图以及所述毫米波栅格地图进行融合，得到泊车地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图输入学习模型中，获得所述视觉栅格地图对应的视觉栅格质量以及毫米波栅格地图对应的毫米波栅格质量，包括：

将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图输入学习模型中，通过所述学习模型获取所述视觉栅格地图对应的视觉栅格平均偏离距离以及毫米波栅格地图对应的毫米波栅格平均偏离距离；

通过所述学习模型获取所述视觉栅格地图对应的视觉栅格检测比例以及所述毫米波栅格地图对应的毫米波栅格检测比例；

通过所述学习模型中的预设质量计算方式，计算所述视觉栅格平均偏离距离以及所述视觉栅格检测比例，获取所述视觉栅格质量；

根据所述预设质量计算方式、所述毫米波栅格平均偏离距离以及毫米波栅格检测比例获取所述毫米波栅格质量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆上的车载摄像头拍摄的图像，获得全景图像信息，包括：

获取所述车辆多个位置的车载摄像头拍摄的原始图像信息；

对所述原始图像信息进行校正，获取校正后图像信息；

根据方向对所述校正后图像信息进行拼接，获取所述全景图像信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全景图像信息获取视觉栅格地图，包括：

将所述全景图像信息输入第一深度学习语义分割网络，获取视觉栅格地图，所述第一深度学习语义分割网络用于基于输入的全景图像信息，输出对应全景图像信息的视觉栅格地图。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆上的雷达输出的点云数据，获得点云图，包括：

获取所述车辆上多个位置的雷达输出的原始点云数据；

对所述原始点云数据按照预设规则进行过滤，获得过滤后点云数据；

将所述过滤后点云数据投影至一个新的点云图中，获取所述点云图。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云图获取毫米波栅格地图，包括：

将所述点云图输入第二深度学习语义分割网络，获取毫米波栅格地图，所述第二深度学习语义分割网络用于基于输入的点云图，输出对应所述点云图的毫米波栅格地图。

8.一种泊车地图构建装置，其特征在于，所述装置包括：

全景图像信息获取模块，用于根据车辆上的车载摄像头拍摄的图像，获得全景图像信息；

视觉栅格地图获取模块，用于根据所述全景图像信息获取视觉栅格地图；

点云图获取模块，用于根据车辆上的雷达输出的点云数据，获得点云图；

毫米波栅格地图获取模块，用于根据所述点云图获取毫米波栅格地图；

泊车地图获取模块，用于将所述视觉栅格地图与所述毫米波栅格地图融合，得到泊车地图。