[发明专利]用于车辆的相机标定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提出一种用于车辆的相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待处理图像和参考图像，其中，待处理图像由待标定相机对驾驶场景中的目标区域成像得到，参考图像由参考相机对驾驶场景中的目标区域成像得到，参考相机具有对应的参考相机参数，并从参考图像中识别到参考关键点特征，再根据参考关键点特征和参考相机参数，从待处理图像中识别得到目标关键点特征，以及根据参考相机参数，参考关键点特征以及目标关键点特征，确定与待标定相机对应的目标相机参数，由于是联合参考相机采集的参考图像的参考关键点特征，对待标定相机的参数进行标定处理，能够在有效地降低计算复杂度的同时，有效地保障相机参数的标定效果。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于车辆的相机标定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

车辆自动驾驶技术的发展完善，依托于行车过程中路况信息的准确采集，即可以是针对车辆设置相应的相机，并经由该相机采集车辆所在场景的场景图像，并从采集得到的场景图像中，获取相应车辆的路况信息，以保障车辆的驾驶安全，然而，相机在采集场景图像的过程中，相机会受到多种因素的影响，导致采集的图像会出现畸变，由此，为了确保相机的场景图像采集效果，需要对相机进行标定处理。

相关技术中，在对多个相机进行标定处理时，通常是在车辆出厂之前对相机的相机参数进行标定。

这种方式下，由于车辆在出厂后会受到车辆故障或车辆使用场景的影响，使得出厂前标定的相机参数无法适配于实际车辆驾驶场景，进而会影响车辆驾驶场景中的图像采集效果。

发明内容

本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本公开提出一种用于车辆的相机标定方法、装置、电子设备及存储介质，由于是联合参考相机采集的参考图像的参考关键点特征，对待标定相机的参数进行标定处理，能够在有效地降低计算复杂度的同时，有效地保障相机参数的标定效果。

本公开第一方面实施例提出的用于车辆的相机标定方法，包括：

获取待处理图像和参考图像，其中，待处理图像由待标定相机对驾驶场景中的目标区域成像得到，参考图像由参考相机对驾驶场景中的目标区域成像得到，参考相机具有对应的参考相机参数；从参考图像中识别到参考关键点特征；根据参考关键点特征和参考相机参数，从待处理图像中识别得到目标关键点特征；根据参考相机参数，参考关键点特征以及目标关键点特征，确定与待标定相机对应的目标相机参数。

在本公开的一些实施例中，根据参考相机参数和参考关键点特征，从待处理图像中识别得到目标关键点特征，包括：

根据参考相机参数对待处理图像进行图像变换处理，以得到目标图像；

将目标图像输入至深度学习模型之中，以获取深度学习模型输出的多个初始关键点特征；

根据参考相机参数，参考关键点特征及多个初始关键点特征，确定目标关键点特征。

在本公开的一些实施例中，根据参考相机参数，参考关键点特征及多个初始关键点特征，确定目标关键点特征，包括：

从多个初始关键点特征识别得到与参考关键点特征对应的待处理关键点特征；

根据待处理关键点特征，参考关键点特征及参考相机参数，确定目标关键点特征。

在本公开的一些实施例中，根据待处理关键点特征，参考关键点特征及参考相机参数，确定目标关键点特征，包括：

根据参考相机参数，待处理关键点特征以及参考关键点特征，确定目标损失值；

如果目标损失值小于或等于损失阈值，则将目标损失值相应的待处理关键点特征作为目标关键点特征。