[发明专利]车辆轨迹获取方法、服务器、监控系统以及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种车辆轨迹获取方法及装置、监控系统以及存储介质，该方法包括：获取拍摄组中每个摄像头的拍摄数据，其中，所述拍摄组包括多个摄像头，所述多个摄像头包括至少一个俯视摄像头和至少一个侧视摄像头，所述侧视摄像头设置在道路侧第一高度位置，并以第一姿态角度拍摄道路车辆，所述俯视摄像头设置在道路侧第二高度位置，并以第二姿态角度拍摄道路车辆，所述第二高度高于所述第一高度；对所述拍摄组中每个摄像头的拍摄数据进行信息融合，并基于融合后的数据确定车辆轨迹信息。可以实现目标道路区域中车辆的全面精准提取。

技术领域

本申请涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种车辆轨迹获取方法及装置、监控系统以及存储介质。

背景技术

随着监控设备的不断发展，可以通过设置道路侧的摄像头获取车辆的行驶轨迹。

目前，车辆行驶轨迹采集的方式一般为利用单一摄像头的拍摄画面获取车辆的行驶轨迹信息，然而在一些场景中，车辆之间会出现相互遮挡的现象，导致该单一摄像头无法拍摄到被遮挡的车辆，导致监控画面中的目标车辆丢失，影响车辆行驶轨迹获取的连续性。

发明内容

本申请实施例提供的车辆轨迹获取方法多摄像头感知数据融合的方式来实现目标道路区域中车辆的全面精准提取。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆轨迹获取方法，包括：获取拍摄组中每个摄像头的拍摄数据，其中，所述拍摄组包括多个摄像头，所述多个摄像头包括至少一个俯视摄像头和至少一个侧视摄像头，所述侧视摄像头设置在道路侧第一高度位置，并以第一姿态角度拍摄道路车辆，所述俯视摄像头设置在道路侧第二高度位置，并以第二姿态角度拍摄道路车辆，所述第二高度高于所述第一高度，对所述拍摄组中每个摄像头的拍摄数据进行信息融合，并基于融合后的数据确定车辆轨迹信息。在一种实施方式中，所述第一姿态角度中的俯仰角大于所述第二姿态角度中的俯仰角。

进一步地，所述每个摄像头的拍摄数据包括每个摄像头拍摄的视频以及每个所述视频中每一帧图像的拍摄时间。

进一步地，在对所述拍摄组中每个摄像头的拍摄数据进行信息融合之前，还包括：基于每个所述视频中每一帧图像的拍摄时间对所述多个摄像头拍摄的视频中的图像帧进行帧同步，并得到多个时序图像帧组；其中，每个时序图像帧组中包括所述多个摄像头拍摄的视频中的相应图像帧，每个时序图像帧组中的所述相应图像帧的拍摄时间相同或者任意两个相应图像帧的拍摄时间间隔小于设定时间阈值。

进一步地，所述对所述拍摄组中每个摄像头的拍摄数据进行信息融合，并基于融合后的数据确定车辆轨迹信息包括：提取每个所述时序图像帧组中每个图像帧的目标特征；

对提取出的当前目标时序图像帧组中的目标特征进行融合，并得到所述当前目标时序图像帧组对应的特征集合；对相邻的所述时序图像帧组的特征集合进行匹配，确定相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息；基于每组相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息确定车辆轨迹信息。

进一步地，所述对提取出的当前目标时序图像帧组中的目标特征进行融合，并得到所述当前目标时序图像帧组对应的特征集合包括：将每个所述时序图像帧组中每个图像帧的目标特征进行交叉匹配，得到当前目标时序图像帧组对应的特征集合；其中，所述当前目标时序图像帧组对应的特征集合包含当前目标时序图像帧组中每个图像帧中的目标特征的并集。

进一步地，所述相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息包括所述拍摄组中每个摄像头拍摄画面中的所有车辆信息、车辆的坐标系定位信息以及车辆的运动状态信息。

进一步地，在基于每组相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息确定车辆轨迹信息之后，还包括：将所述车辆轨迹信息发送给目标接收端。

第二方面，本申请实施例还提供一种服务器，所述服务器包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现第一方面提供的车辆轨迹获取方法。