[发明专利]车辆轨迹获取方法、服务器、监控系统以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹获取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取拍摄组中每个摄像头的拍摄数据，其中，所述拍摄组包括多个摄像头，所述多个摄像头包括至少一个俯视摄像头和至少一个侧视摄像头，所述侧视摄像头设置在道路侧第一高度位置，并以第一姿态角度拍摄道路车辆，所述俯视摄像头设置在道路侧第二高度位置，并以第二姿态角度拍摄道路车辆，所述第二高度高于所述第一高度；

对所述拍摄组中每个摄像头的拍摄数据进行信息融合，并基于融合后的数据确定车辆轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每个摄像头的拍摄数据包括每个摄像头拍摄的视频以及每个所述视频中每一帧图像的拍摄时间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在对所述拍摄组中每个摄像头的拍摄数据进行信息融合之前，还包括：

基于每个所述视频中每一帧图像的拍摄时间对所述多个摄像头拍摄的视频中的图像帧进行帧同步，并得到多个时序图像帧组；

其中，每个时序图像帧组中包括所述多个摄像头拍摄的视频中的相应图像帧，每个时序图像帧组中的所述相应图像帧的拍摄时间相同或者任意两个相应图像帧的拍摄时间间隔小于设定时间阈值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述拍摄组中每个摄像头的拍摄数据进行信息融合，并基于融合后的数据确定车辆轨迹信息包括：

提取每个所述时序图像帧组中每个图像帧的目标特征；

对提取出的当前目标时序图像帧组中的目标特征进行融合，并得到所述当前目标时序图像帧组对应的特征集合；

对相邻的所述时序图像帧组的特征集合进行匹配，确定相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息；

基于每组相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息确定车辆轨迹信息。

5.根据权利要求4所示的方法，其特征在于，所述对提取出的当前目标时序图像帧组中的目标特征进行融合，并得到所述当前目标时序图像帧组对应的特征集合包括：

将每个所述时序图像帧组中每个图像帧的目标特征进行交叉匹配，得到当前目标时序图像帧组对应的特征集合；

其中，所述当前目标时序图像帧组对应的特征集合包含当前目标时序图像帧组中每个图像帧中的目标特征的并集。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息包括所述拍摄组中每个摄像头拍摄画面中的所有车辆信息、车辆的坐标系定位信息以及车辆的运动状态信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于每组相邻的所述时序图像帧组之间的变化信息确定车辆轨迹信息之后，还包括：

将所述车辆轨迹信息发送给目标接收端。

8.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如权利要求1-7中任意一项所述的车辆轨迹获取方法。

9.一种监控系统，其特征在于，所述系统包括：

权利要求8所述的服务器；以及

一个或多个拍摄组；

其中，所述拍摄组包括多个摄像头，所述多个摄像头包括至少一个俯视摄像头和至少一个侧视摄像头，所述侧视摄像头设置在道路侧第一高度位置，并以第一姿态角度拍摄道路车辆，所述俯视摄像头设置在道路侧第二高度位置，并以第二姿态角度拍摄道路车辆，所述第二高度高于所述第一高度。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任意一项所述的车辆轨迹获取方法。