[发明专利]矿区三维地质模型的更新方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种矿区三维地质模型的更新方法，其特征在于，方法包括：

通过设置在矿区中各矿山设备上的测量设备，对各所述矿山设备进行测量，以得到各所述矿山设备对应的第一测量信息，和/或，对各所述矿山设备所处区域进行测量，以得到各所述矿山设备所处区域的第二测量信息；

针对任一所述矿山设备，根据所述矿山设备对应的所述第一测量信息和/或所述第二测量信息，构建所述矿山设备对应的世界坐标系下的局部三维地质模型；

获取所述矿区的世界坐标系下的全局三维地质模型，其中，所述全局三维地质模型用于指示所述矿区的地表形态；

根据各所述矿山设备的局部三维地质模型，对所述全局三维地质模型进行更新，以得到矿区三维地质模型；

所述矿山设备包括地图采集车；所述地图采集车所处区域为矿山中的道路；设置在所述地图采集车上的测量设备包括第二激光雷达和第二组合导航系统；所述第一测量信息包括第二位姿信息和第三时间戳，所述第三时间戳用于指示所述第二位姿信息的测量时刻；所述第二测量信息包括第二点云信息；

所述通过设置在矿区中各矿山设备上的测量设备，对各所述矿山设备进行测量，以得到各所述矿山设备对应的第一测量信息，包括：

针对任一所述地图采集车，通过设置在所述地图采集车上的第二组合导航系统，对所述地图采集车进行位姿测量，以得到所述地图采集车对应的第二位姿信息和第三时间戳；

相应的，所述通过设置在各矿山设备上的测量设备，对各所述矿山设备所处区域进行测量，以得到各所述矿山设备所处区域的第二测量信息，包括：

针对任一所述地图采集车，通过设置在所述地图采集车上的第二激光雷达，对所述地图采集车所处的道路进行探测，以得到所述地图采集车所处道路的第二点云信息；

其中，所述第二点云信息包括每个第二采样点在第二点云坐标系下的第三坐标和第四时间戳，所述第四时间戳用于指示对应第二采样点的采集时刻；

所述针对任一所述矿山设备，根据所述矿山设备对应的所述第一测量信息和/或所述第二测量信息，构建所述矿山设备对应的世界坐标系下的局部三维地质模型，包括：

针对任一所述地图采集车，根据对应的所述第三时间戳和所述第四时间戳，对所述第二点云信息和所述第二位姿信息进行匹配；

根据匹配成功的所述第二点云信息和所述第二位姿信息，确定所述第二点云信息所在的第二点云坐标系与所述世界坐标系之间的第二映射关系；

根据所述第二映射关系，将所述第二点云信息中各所述第二采样点在所述第二点云坐标系下的第三坐标变换至所述世界坐标系下，以得到所述第二点云信息中各所述第二采样点在所述世界坐标系下的第四坐标；

对所述世界坐标系下的各所述第二采样点进行标识，以得到各所述第二采样点的标识信息，并获取所述世界坐标系和设定的通用横墨卡托格网系统UTM坐标系之间的第三映射关系；

根据所述第三映射关系，将所述第二点云信息中各所述第二采样点在所述世界坐标系下的第四坐标变换至所述UTM坐标系下，以得到所述第二点云信息中各所述第二采样点在所述UTM坐标系下的第五坐标；

对UTM坐标系下的所述第二点云信息进行语义分割，以得到所述第二点云信息中的目标采样点，其中，所述目标采样点指示所述地图采集车所处道路的边界信息；

根据所述目标采样点的标识信息和对应的所述第五坐标，确定所述目标采样点在所述世界坐标系下的第四坐标；

根据所述目标采样点对应的第四坐标，构建所述地图采集车所处道路对应的所述世界坐标系下的局部三维地质模型。