[发明专利]一种利用来波方位差测量的节点定位方法

权利要求书

1.一种利用来波方位差测量的节点定位方法，定义节点所在区域内辐射源个数为M，M≥3，辐射源位置的直角坐标为(x_m,y_m)，m＝1,2,…,M；其特征在于，所述节点定位方法包括以下步骤：

S1、节点对接收到的所在区域内位置已知的多个辐射源发射的无线电信号进行测向处理，设置角度搜索个数为K，第k个搜索角度为η_k＝(k-1)(360/K)度，k＝1,2,…,K，定义节点通过对接收到的信号进行测向处理确定的辐射源来波方向为θ_m，再确定来波方位差为β_m＝θ_m-θ₁；

S2、由节点确定的辐射源的来波方位差和第k个搜索角度η_k，建立搜索矩阵Q_k为：

S3、由节点确定的辐射源的来波方位差、辐射源位置的直角坐标和第k个搜索角度η_k，建立第k个搜索角度对应的搜索向量q_k为：

S4、由第k个搜索角度η_k对应的搜索矩阵Q_k和搜索向量q_k，获得第k个搜索角度η_k对应的误差向量为：

ε_k＝q_k-Q_k(Q_k^TQ_k)^-1Q_k^Tq_k，

其中^T表示矩阵转置，^-1表示矩阵的逆；

S5、确定第k个搜索角度η_k对应的误差向量的范数从而确定最小的范数对应的搜索角度为第n个搜索角度η_n，并确定对应的搜索矩阵Q_n为：

搜索向量q_n为：

从而由第n个搜索角度对应的搜索矩阵Q_n和搜索q_n，得到节点的位置坐标(x₀,y₀)为：