[发明专利]探测对象的检测方法、装置、存储介质和电子装置

说明书

本申请公开了一种探测对象的检测方法、装置、存储介质和电子装置，该探测对象的检测方法包括：根据行驶设备上部署的探测器件的部署信息和探测器件上探测天线的布阵信息，生成行驶设备的目标方向所对应的目标期望导向矢量；将目标期望导向矢量与探测器件所探测到的目标回波信号的初始信号矩阵相乘，得到目标信号矩阵，其中，目标期望导向矢量用于对目标回波信号在目标方向上进行补偿；将目标信号矩阵转换为目标检测矩阵；对目标检测矩阵进行检测，得到探测对象。采用上述技术方案，解决了相关技术中，对探测对象进行检测的准确度较低等问题。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种探测对象的检测方法、装置、存储介质和电子装置。

背景技术

随着智能驾驶技术在车辆中的普及与发展，对外部环境的信息采集提出了更高的要求。车辆上会安装雷达等用于对周围环境进行探测的传感器来探测外部环境或者其他目标。由于雷达需要固定在车辆上使用，所以当车辆处于行驶状态时，雷达相对于探测对象是运动的，因此，无论相对于地面处于静止状态或运动状态的探测对象，相对于行驶状态的雷达都是动目标；而当车辆处于静止状态时，探测处于运动状态的目标相对于雷达而言也是动目标。

这两种场景均会使得雷达发出的电磁波照射到探测对象的反射面是不断变化的，导致探测对象反射面反射雷达发出的电磁波产生的回波信号的能量大小随着目标反射面的大小不断变化，从而对雷达探测性能的稳定性产生影响。探测对象在远距离时其回波信号的能量较弱，并且探测对象相对于雷达的位置也在不断变化，就极易造成雷达发出的电磁波照射到探测对象的反射面较小，使得探测对象的回波信号能量进一步变弱，一旦探测对象的SNR（Signal Noise Ratio，信噪比）低于设定的最小检测门限时，雷达就无法检测到该目标，通常持续0.5s以上便会导致探测对象的航迹丢失，如果探测对象仍位于功能安全设定的车辆报警区域内，则会引发雷达的功能漏报问题。

对此，现有技术的解决方案主要分两大类，一类通过降低探测对象信噪比的最小检测门限以增加虚假目标为代价来提高目标的检测率，另一类通过优化噪底参考单元的选取及计算出实际真实的噪底。解决由于噪底的选取偏高导致目标SNR过低而引发目标漏检的问题。但两者的本质都是使得探测对象的SNR满足设定的最小检测门限，由于回波信号幅值的大小是不变的，但是如果探测对象的回波信号幅值与周边噪声的幅值在同一数量级或相差无几，甚至小于噪声的幅值，那么两种方法仍无法检测到目标。

针对相关技术中，对探测对象进行检测的准确度较低等问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种探测对象的检测方法、装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中，对探测对象进行检测的准确度较低等问题。

根据本申请实施例的一个实施例，提供了一种探测对象的检测方法，包括：

根据行驶设备上部署的探测器件的部署信息和所述探测器件上探测天线的布阵信息，生成所述行驶设备的目标方向所对应的目标期望导向矢量；

将所述目标期望导向矢量与所述探测器件所探测到的目标回波信号的初始信号矩阵相乘，得到目标信号矩阵，其中，所述目标期望导向矢量用于对所述目标回波信号在所述目标方向上进行补偿；

将所述目标信号矩阵转换为目标检测矩阵；

对所述目标检测矩阵进行检测，得到探测对象。

在一个示例性实施例中，所述根据行驶设备上部署的探测器件的部署信息和所述探测器件上探测天线的布阵信息，生成所述行驶设备的目标方向所对应的目标期望导向矢量，包括：

获取所述探测器件的安装角度参数和所述布阵信息，其中，所述部署信息包括所述安装角度参数；

根据所述安装角度参数获取夹角参数，并根据所述布阵信息获取虚拟后的所述探测天线的方位向布阵和虚拟后的所述探测天线俯仰向布阵，其中，所述夹角参数用于指示所述行驶设备的头部方向与所述探测器件的法线方向的夹角；