[发明专利]一种爬树机器人

权利要求书

1.一种爬树机器人，其特征在于：包括两个呈上下平行设置且结构相同的两个用于夹紧树干的第一变径夹紧机构（1-1）和第二变径夹紧机构（1-2）和设置在第一变径夹紧机构（1-1）和第二变径夹紧机构（1-2）之间的爬升机构（2）；

第一变径夹紧机构（1-1）至少包括三个呈上下平行设置的且结构相同的第一夹持装置（4-1）、第二夹持装置（4-2）和第三夹持装置（4-3）；

第一夹持装置（4-1）上具有抱紧树干的夹持杆（404），第一夹持装置（4-1）、第二夹持装置（4-2）和第三夹持装置（4-3）上的三个夹持杆（404）可紧贴树干形成空间回字形抱紧树干，所述夹持杆（404）一端转动连接，夹持杆（404）另一端可相对夹持杆（404）转动连接端进行转动并进行固定，通过改变夹持杆（404）另一端的所在位置，调节所述空间回字形的大小，相邻的两个夹持杆（404）呈空间交叉状；

爬树时，第一变径夹紧机构（1-1）上的多个夹持杆（404）紧贴树干将树干抱紧，变径夹紧机构（1-2）上的多个夹持杆（404）不紧贴树干松开树干，爬升机构（2）带动第二变径夹紧机构（1-2）向第一变径夹紧机构（1-1）靠近一定距离，随后，第二变径夹紧机构（1-2）上的多个夹持杆（404）紧贴树干将树干抱紧，第一变径夹紧机构（1-1）松开树干，然后，爬升机构（2）带动第一变径夹紧机构（1-1）向第二变径夹紧机构（1-2）远离一定的距离，第二变径夹紧机构（1-2）依次反复靠近远离第一变径夹紧机构（1-1），直至爬至预定高度。

2.根据权利要求1所述的一种爬树机器人，其特征在于：第一夹持装置（4-1）包括环形固定架（401）、固定安装在环形固定架（401）顶端的圆形滑轨（402）、滑动安装在圆形滑轨（402）上的滑块（403）、两个万向节（405）、固定安装在圆形滑轨（402）上的固定块（406）、安装在环形固定架（401）内侧的内齿圈（407）、步进电机（408）、一端与滑块（403）相连接的套板（409）以及与内齿圈（407）啮合的带轴齿轮（410）；

夹持杆（404）为伸缩杆；

夹持杆（404）两端分别通过万向节（405）与滑块（403）和固定块（406）相固定；

步进电机（408）安装在套板（409）远离滑块（403）的一端并从套板（409）一侧穿过与带轴齿轮（410）的轴相连接。

3.根据权利要求2所述的一种爬树机器人，其特征在于：第一夹持装置（4-1）上的环形固定架（401）、滑轨（402）和内齿圈（407）均被圆周分割为三等份，分别为每等份的环形固定架（401-1）、每等份的滑轨（402-1）以及每等份的内齿圈（407-1）；

每等份的环形固定架（401-1）与每等份的滑轨（402-1）以及每等份的内齿圈（407-1）端部齐平；

第一夹持装置（4-1）、第二夹持装置（4-2）和第三夹持装置（4-3）上的相邻两个等份的环形固定架（401-1）之间具有开口（401a）；

第一变径夹紧机构（1-1）还包括呈圆周分布设置的三组相互平行的安装杆（7）；

每组安装杆（7）具有两个安装杆（7）；

每组的两个安装杆（7）分别与开口（401a）处的两个等份的环形固定架（401-1）外侧端部相连接；

其中一组安装杆（7）中的两个安装杆（7）之间设置有沿安装杆（7）长度方向并呈线性分布的多个打开开关（6）；

另外两组安装杆（7）中的两个安装杆（7）之间设置有沿安装杆（7）长度方向并呈线性分布的多个转动结构（5）；

第一变径夹紧机构（1-1）上的每组安装杆（7）与第二变径夹紧机构（1-2）上的每组安装杆（7）呈一一对应设置。

4.根据权利要求3所述的一种爬树机器人，其特征在于：转动结构（5）为合页，位于合页两侧的两个安装杆（7）可绕合页轴进行转动。