[发明专利]一种吊臂旁弯的测量方法及测量装置

权利要求书

1.一种吊臂旁弯的测量方法，所述吊臂包括基本臂、N节移动臂、末节臂，N≥1；基本臂、N节移动臂、末节臂按顺序依次连接，其特征在于：所述方法包括如下步骤：

步骤S1：利用RTK测量技术，获取基本臂的尾部A点处的经度lon_A、A点处的纬度lat_A；获取基本臂的头部B点处的经度lon_B、B点处的纬度lat_B；获取末节臂的头部C点处的经度lon_C、C点处的纬度lat_C；

步骤S2：当吊臂旁弯时，A、B、C各点对地投影围成一个三角形，根据A、B、C点处经度、纬度信息，分别获取AB、AC、BC的直线距离Dis_AB、Dis_AC、Dis_BC；

步骤S3：根据AB、AC、BC的直线距离计算吊臂实际旁弯量P，所述实际旁弯量为C点到AB延长线的垂直距离；

步骤S4：将获取到的实际旁弯量与预设旁弯量阀值进行比较，当实际旁弯量大于或等于预设旁弯量阀值时则出现警报。

2.根据权利要求1所述的吊臂旁弯的测量方法，其特征在于，所述步骤S1的具体步骤如下：在吊臂全缩回状态下，在基本臂的尾部A点处安装RTK基准站，在基本臂的头部B点处安装RTK移动站1，在末节臂的头部C点处安装RTK移动站2；确保A、B、C三点在同一条直线上，且平行于伸臂轴线；

利用RTK测量技术，所述RTK基准站对卫星进行连续观测，并将其观测数据和测站信息通过无线电台实时发送给RTK移动站1、RTK移动站2；RTK移动站1、RTK移动站2在接收GPS卫星信号的同时通过无线电台接收RTK基准站传输的数据，然后根据相对定位的原理，实时解算出A、B、C各点处的经纬度信息。

3.根据权利要求1所述的吊臂旁弯的测量方法，其特征在于，所述步骤S2的具体步骤如下：

步骤S2-1：计算地球偏心率e，

式中：a＝6378137000为地球赤道半径，，b＝6356752314.2为地球两极半径；

步骤S2-2：分别对A、B、C各点的经纬度值进行弧度转换，A：

B：

C：

其中：b_A表示为A点处纬度转换成的弧度，l_A表示为A点处经度转换成的弧度；

b_B表示为A点处纬度转换成的弧度，l_B表示为A点处经度转换成的弧度；

b_C表示为A点处纬度转换成的弧度，l_C表示为A点处经度转换成的弧度；

步骤S2-3：根据地球偏心率e及A、B、C各点的弧度，分别对A、B、C各点的经纬度进行空间坐标转换，

A：

B：

C：

其中：x_A、y_A、z_A表示A点处的空间坐标，x_B、y_B、z_B表示B点处的空间坐标，x_C、y_C、z_C表示C点的处的空间坐标；

步骤S2-4：根据A、B、C各点的空间坐标，分别计算AB、AC、BC的直线距离，

其中：Dis_AB表示AB两点之间的直线距离，Dis_AC表示AC两点之间的直线距离、Dis_BC表示BC两点之间的直线距离。

4.根据权利要求1所述的吊臂旁弯的测量方法，其特征在于，所述步骤S3的具体步骤如下：

步骤S3-1：计算三角形ABC的周长D，

D＝Dis_AB+Dis_AC+Dis_BC；

步骤S3-2：计算三角形ABC的面积S，

步骤S3-3：计算C到AB延长线的垂直距离，即旁弯量P，