[发明专利]一种智慧大棚番茄采摘装置

权利要求书

1.一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：包括：

移动机构(1)；

液体存储箱(2)，固定于所述移动机构(1)上；

采摘机构(3)，固定于所述液体存储箱(2)上，用于将成熟番茄采摘下来；

收集机构(4)，固定于所述液体存储箱(2)上，用于收集已采摘番茄并对其进行大小分类；以及

喷洒机构(5)，设置为两组，固定于所述液体存储箱(2)的一端。

2.根据权利要求1所述的一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：所述采摘机构(3)包括：

固定座(31)，固定于所述液体存储箱(2)上；

旋转支撑器(32)，转动设置在所述固定座(31)上端，其内部设有电机；

摄像机(33)，设置为两组，均固定于所述旋转支撑器(32)上端；

支架(34)，设置为两组，固定于所述旋转支撑器(32)上端；

主机械臂(35)，为三节支臂构成，首端支臂转动设置在两组所述支架(34)之间；以及

末端执行器(36)，转动设置于所述主机械臂(35)末端支臂上。

3.根据权利要求2所述的一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：所述末端执行器(36)包括：

连接座(361)，固定连接于所述主机械臂(35)的末端支臂上；

电机(362)，固定于所述连接座(361)的一侧；

套壳(363)，固定于所述电机(362)的一端；

伸缩装置(364)，滑动设置于所述套壳(363)内部；

圆柱连接块(365)，固定于所述套壳(363)的一端；

传感器组件(366)，固定于所述圆柱连接块(365)的外壁；

支撑柱(367)，固定连接于所述圆柱连接块(365)的一端；

圆盘(368)，固定连接于所述支撑柱(367)远离所述圆柱连接块(365)的一端；以及

抓臂组件(369)，固定连接于所述圆盘(368)上。

4.根据权利要求1所述的一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：所述收集机构(4)包括：

缓冲箱(41)，固定于所述液体存储箱(2)上靠近所述固定座(31)的一侧；以及

收集箱(42)，固定于所述液体存储箱(2)上，且其与所述缓冲箱(41)紧贴并连通。

5.根据权利要求4所述的一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：所述缓冲箱(41)包括：

收集筒(411)，固定于所述缓冲箱(41)的上端，并与其相连通；

收集口(412)，呈漏斗状，固定于所述收集筒(411)的上端，并与其相连通；以及

缓冲装置(413)，设置于所述缓冲箱(41)的内壁，设置为两组。

6.根据权利要求5所述的一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：所述缓冲装置(413)包括：

转动轴(4131)，转动设置在所述缓冲箱(41)内壁；

缓冲板(4132)，固定连接于所述转动轴(4131)外壁；

支座(4134)，固定连接于所述缓冲箱(41)内壁；以及

缓冲弹簧(4133)，倾斜连接于所述支座(4134)和所述缓冲板(4132)之间。

7.根据权利要求4所述的一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：所述收集箱(42)包括：

滑道(421)，倾斜设置于所述收集箱(42)内部，并与所述缓冲箱(41)所连通，连通处设有重量感应装置(424)；

落料口(422)，沿所述滑道(421)等距布设，设置为三组，每组所述落料口(422)大小不同；

收集筐(423)，水平固定于所述收集箱(42)内部下端，设置为三组，且其分别位于三组所述落料口(422)正下方，所述收集筐(423)借助于推拉门(425)的向上打开进而将番茄果实取出；以及

开合板(426)，与所述落料口(422)滑动连接，所述开合板(426)有开合和封闭两种状态。

8.根据权利要求1所述的一种智慧大棚番茄采摘装置，其特征在于：每组所述喷洒机构(5)均包括：

底座(51)，固定于所述液体存储箱(2)的一端；

副机械臂(52)，为四节短臂构成，首端机械臂转动设置在所述底座(51)的上端；

导液管(53)，布设于所述副机械臂(52)的内部；以及

喷头(54)，固定连接于所述副机械臂(52)的末端支臂上，且与所述导液管(53)连通。