[发明专利]自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备

说明书

本申请公开了一种自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备，所述方法包括：当检测到自移动设备移动至指定区域时，获取环境图像；对环境图像进行图像分割处理，得到分割图像；图像分割处理包括串行的多次目标特征提取操作，每次目标特征提取操作包括并行的多次卷积操作以及对多次卷积操作的结果的融合操作；分割图像用于指示环境图像中的工作区域和非工作区域；提取分割图像中工作区域和非工作区域之间的多个边界像素点，得到边界图像；根据边界图像控制自移动设备沿边移动。本申请技术方案提高了边界图像中边界像素点的识别精度，从而使得自移动设备在沿边过程中能够更加精确地定位到工作区域边界，有效提高自移动设备的沿边效果。

技术领域

本申请属于人工智能技术领域，具体涉及一种自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备。

背景技术

近年来，自移动设备在人们的日常工作和生活中的应用越发广泛，例如，使用自移动设备进行草坪维护、环境清洁、货物搬运等。自移动设备通常在规定的工作区域内移动，当移动至工作区域边缘时，自移动设备需要沿边移动。相关技术中，通过设定自移动设备的工作地图，然后基于自移动设备在工作地图中的定位实现自移动设备的沿边。然而，在一些情况下，自移动设备的定位精度较低，致使自移动设备无法准确的识别工作区域边缘，从而导致沿边效果不佳。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备，以解决相关技术中无法准确识别自移动设备沿边的边界的问题。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种自移动设备的沿边控制方法，包括：

当检测到自移动设备移动至指定区域时，获取环境图像；

对环境图像进行图像分割处理，得到分割图像；图像分割处理包括串行的多次目标特征提取操作，每次目标特征提取操作包括并行的多次卷积操作以及对多次卷积操作的结果的融合操作；分割图像用于指示环境图像中的工作区域和非工作区域；

提取分割图像中工作区域和非工作区域之间的多个边界像素点，得到边界图像；

根据边界图像控制自移动设备沿边移动。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种自移动设备的沿边控制装置，包括：

环境图像获取模块，用于当检测到自移动设备移动至指定区域时，获取环境图像；

图像分割模块，用于对环境图像进行图像分割处理，得到分割图像；图像分割处理包括串行的多次目标特征提取操作，每次目标特征提取操作包括并行的多次卷积操作以及对多次卷积操作的结果的融合操作；分割图像用于指示环境图像中的工作区域和非工作区域；

边界图像获取模块，用于提取分割图像中工作区域和非工作区域之间的多个边界像素点，得到边界图像；

沿边模块，用于根据边界图像控制自移动设备沿边移动。

在本申请的一个实施例中，图像分割模块具体用于：

将第i-1次目标特征提取的输出数据作为第i次目标特征提取的输入数据；其中，2≤i≤K，K为预设特征提取次数；第1次目标特征提取的输入数据是对环境图像进行卷积操作所得到的特征图；

对第i次目标特征提取的输入数据进行并行的多次卷积操作，得到多个卷积结果；其中，一次卷积操作对应得到一个卷积结果；

将多个卷积结果融合，得到融合特征，并对融合特征进行激活处理，得到第i次目标特征提取的输出数据。