[发明专利]自移动设备的沿边控制方法、装置、介质及自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，包括：

当检测到自移动设备移动至指定区域时，获取环境图像；

对所述环境图像进行图像分割处理，得到分割图像；所述图像分割处理包括串行的多次目标特征提取操作，每次目标特征提取操作包括并行的多次卷积操作以及对多次所述卷积操作的结果的融合操作；所述分割图像用于指示所述环境图像中的工作区域和非工作区域；

提取所述分割图像中所述工作区域和所述非工作区域之间的多个边界像素点，得到边界图像；

根据所述边界图像控制所述自移动设备沿边移动。

2.根据权利要求1所述的自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，在第i次目标特征提取操作中，包括：

将第i-1次目标特征提取的输出数据作为第i次目标特征提取的输入数据；其中，2≤i≤K，K为预设特征提取次数；第1次目标特征提取的输入数据是对所述环境图像进行卷积操作所得到的特征图；

对所述第i次目标特征提取的输入数据进行并行的多次卷积操作，得到多个卷积结果；其中，一次卷积操作对应得到一个卷积结果；

将所述多个卷积结果融合，得到融合特征，并对所述融合特征进行激活处理，得到所述第i次目标特征提取的输出数据。

3.根据权利要求1所述的自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，在所述根据所述边界图像控制所述自移动设备沿边移动之前，所述方法还包括：

确定所述边界图像的中垂线和所述边界图像的图像边缘；

将所述中垂线与所述图像边缘的相交点作为所述自移动设备的投影像素点；

从所述边界图像中的多个边界像素点中，确定距离所述投影像素点最近的目标边界像素点；

根据所述投影像素点的位置和所述目标边界像素点的位置确定所述自移动设备的移动方向。

4.根据权利要求1或3所述的自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述自移动设备沿边移动的过程中，检测所述自移动设备是否到达转向点；

当所述自移动设备到达所述转向点时，根据当前检测到的工作区域调整所述自移动设备的移动方向。

5.根据权利要求4所述的自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，所述检测所述自移动设备是否到达转向点，包括：

计算当前检测到的工作区域的面积；

当所述当前检测到的工作区域的面积小于预设面积阈值时，确定所述自移动设备到达所述转向点。

6.根据权利要求4所述的自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，所述根据当前检测到的工作区域调整所述自移动设备的移动方向，包括：

根据预设的划分线，将所述当前检测到的工作区域划分为第一工作区域和第二工作区域；

当所述第一工作区域的面积大于所述第二工作区域的面积时，控制所述自移动设备向第一方向调整第一预设角度；其中，所述第一方向为朝向所述第一工作区域的方向；

当所述第二工作区域的面积大于所述第一工作区域的面积时，控制所述自移动设备向第二方向调整第二预设角度；其中，所述第二方向为朝向所述第二工作区域的方向。

7.根据权利要求1所述的自移动设备的沿边控制方法，其特征在于，在所述当检测到自移动设备移动至指定区域时，获取环境图像之前，所述方法还包括：

获取所述自移动设备的工作地图；其中，所述工作地图包括各工作区域的边界；

获取所述自移动设备的定位信息；

根据所述定位信息，确定所述自移动设备到所述边界的距离；

当所述距离在预设距离范围内时，确定所述自移动设备移动至所述工作区域中的指定区域。