[发明专利]一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节

权利要求书

1.一种可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，包括：第一壳体(1)、第二壳体(2)、连接键(8)、平行结构连接槽(9)以及正交结构连接槽(10)；其中：

连接键(8)设置在第一壳体(1)上，平行结构连接槽(9)和正交结构连接槽(10)设置在第二壳体(2)上，连接键(8)与平行结构连接槽(9)连接时，第一壳体(1)和第二壳体(2)构成平行结构整体；连接键(8)与正交结构连接槽(10)连接时，第一壳体(1)和第二壳体(2)构成正交结构整体，使得仿生蛇形消防机器人兼顾二维平面和三维空间的运动。

2.根据权利要求1所述的可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，所述第二壳体(2)的外壁四周还设置有轮槽(11)，轮槽(11)内固定连接有轮子(3)，轮子(3)之间连接有销槽(4)，销槽(4)连接制动套件(5)，制动套件(5)用于控制轮子(3)运动。

3.根据权利要求2所述的可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，所述制动套件(5)包括电磁铁(12)、弹簧(13)和制动销头(14)；电磁铁(12)连接弹簧(13)，弹簧(13)连接制动销头(14)，制动销头(14)连接销槽(4)，电磁铁(12)通断受仿生蛇形消防机器人主控板控制，其中：

在执行消防任务需要举起水管或在执行勘探任务需要顶起重物时，电磁铁(12)受控断电，弹簧(13)因不受约束力而弹起，使制动销头(14)插入销槽(4)内，此时轮子(3)变为摩擦块，轮子(3)与接触面之间的滚动摩擦变为滑动摩擦，使得仿生蛇形消防机器人切向摩擦瞬间增大，帮助仿生蛇形消防机器人在工作过程中避免受反作用力而后退；

在需要仿生蛇形消防机器人自由运动时，电磁铁(12)受控通电，制动销头受电磁铁(12)引力吸引压缩弹簧(13)与销槽(4)分离，此时轮子(3)变为从动轮，仿生蛇形消防机器人的运动不受限，实现自由运动。

4.根据权利要求2所述的可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，所述第二壳体(2)上还设置有舵机连接键(6)，舵机连接键(6)用来与仿生蛇形消防机器人的下一节模块化关节的舵机齿轮槽(7)连接。

5.根据权利要求1所述的可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，所述第一壳体(1)上还设置有舵机齿轮槽(7)，舵机齿轮槽(7)用来与仿生蛇形消防机器人的下一节模块化关节的舵机连接键(6)连接。

6.根据权利要求1所述的可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，所述轮子(3)和销槽(4)采用橡胶材质；所述第一壳体(1)、第二壳体(2)、制动套件(5)、舵机连接键(6)、舵机齿轮槽(7)均采用塑料材质。

7.根据权利要求1所述的可变仿生蛇形消防机器人的模块化关节，其特征在于，所述第一壳体(1)和第二壳体(2)之间采用螺丝固定。