[发明专利]一种混合动力的水下机器人

说明书

本发明公开了一种混合动力的水下机器人，动力机构固设于安装架上，连接件和摄像头分别固设于安装架两端，且连接件上固设有动力螺旋桨和声呐探测器，安装架内侧固设有平衡转向螺旋桨和舵机，且平衡转向螺旋桨位于远离连接件的一端，平衡转向螺旋桨与舵机的动力输出端固定连接，安装架内侧靠近连接件的一端还固设有重心偏移机构，安装架外侧套设有防护外壳，且防护外壳与安装架固定连接，防护外壳内固设有控制机构，防护外壳外侧壁上还对称固设有滑翔翼。本发明提供的混合动力的水下机器人，通过设置平衡转向螺旋桨，方便调整机体的前进方向，极大提高了机体的机动性和灵活性，能够适应复杂的水底工作环境。

技术领域

本发明涉及水下机器人技术领域，更具体的，涉及一种混合动力的水下机器人。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人，水下滑翔机是一种新型的水下机器人。现今人们对水下作业的需求逐渐增加，水下滑翔机在水下观测、科研、水产养殖、水下船体检修清洁、海域水体信息收集、军事防御、长距离侦测等领域的作用开始显现出来。

现有技术中，如公开号为CN217049005U的实用新型专利公开了一种水下滑翔机及其动力机构，壳体的外部和内部均设有第一软体单元，第一蠕动泵通过第一液路结构与壳体外部的第一软体单元和壳体内部的第一软体单元连通，第一蠕动泵能够驱动流体在壳体外部的第一软体单元和壳体内部的第一软体单元之间流动，以调整壳体的内部空间的密度和重心位置，使壳体在重力和浮力的作用下运动。但该装置内部结构复杂，制造成本高，且完全依赖单一动力，机动性和灵活性较差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有的水下滑翔机结构复杂、制造成本高且机动性和灵活性较差的问题，本发明提出一种混合动力的水下机器人，通过设置平衡转向螺旋桨，方便调整机体的前进方向，极大提高了机体的机动性和灵活性，能够适应复杂的水底工作环境，且本装置结构简单，便于加工和精简材料，有助于缩小机体的体积，以解决上述的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种混合动力的水下机器人，包括安装架、动力机构、重心偏移机构、摄像头、防护外壳和控制机构，动力机构固设于安装架上，动力机构包括连接件、动力螺旋桨、声呐探测器、平衡转向螺旋桨和舵机，连接件和摄像头分别固设于安装架两端，且连接件上固设有动力螺旋桨和声呐探测器，安装架内侧固设有平衡转向螺旋桨和舵机，且平衡转向螺旋桨位于远离连接件的一端，平衡转向螺旋桨与舵机的动力输出端固定连接，安装架内侧靠近连接件的一端还固设有重心偏移机构，安装架外侧套设有防护外壳，且防护外壳与安装架固定连接，防护外壳内固设有控制机构，防护外壳外侧壁上还对称固设有滑翔翼。

在本发明较佳的技术方案中，所述安装架包括前固定板、中固定板、后固定板和支柱，前固定板、中固定板和后固定板依次平行设置，且前固定板、中固定板和后固定板之间通过支柱固定连接，所述连接件与前固定板固定连接，所述摄像头与后固定板固定连接。

在本发明较佳的技术方案中，所述重心偏移机构包括步进电机、螺纹杆、限位板、推拉杆和针管式储水器，步进电机固设于所述中固定板上，螺纹杆固设于步进电机的动力输出端，限位板设置于所述前固定板和中固定板之间，且限位板与螺纹杆螺纹连接，限位板上固设有推拉杆，前固定板上固设有针管式储水器，且推拉杆一端与针管式储水器滑动连接。

在本发明较佳的技术方案中，所述控制机构包括中央处理器、通信模块和电源，中央处理器、通信模块和电源均固设于所述防护外壳内侧壁上，且通信模块和电源均与中央处理器电性连接。

在本发明较佳的技术方案中，所述安装架内侧固设有储能电池，且储能电池与所述动力螺旋桨电性连接。

在本发明较佳的技术方案中，所述防护外壳由有机纤维材料、麻棉毛毡、玻璃棉、岩棉和硅胶一体融合成型。

在本发明较佳的技术方案中，所述防护外壳内部具有均匀的微孔结构。