[发明专利]路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于无线通信技术领域。本申请当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。实现了使无人叉车适用于货物位置实时变化的取货场景。

技术领域

本申请涉及智能化工业机器人领域，尤其涉及路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)的快速普及，存在这样一种场景：人工叉车将货物摆放在接驳位，无人叉车去接驳位取货。由于人工叉车无法保证取放货的精度，所以存在货物摆放偏差过大从而导致无人叉车撞货的风险。

解决该问题的一种方法是在地面上绘制紧凑的限位框，提前设定好取放货的位置并绘制无人叉车的行驶路线，在取放货作业时首先保证人工叉车将货物放进限位框中，无人叉车再根据预设的路线行驶并进行取放货。该方法会极高人工作业的难度，极大的降低作业效率。

因此，目前存在无人叉车难以适应货物位置实时变化的技术问题。

上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决无人叉车难以适应货物位置实时变化的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：

当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；

若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；

利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；

控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标，以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。

可选地，所述利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线的步骤包括：

获取基于贝塞尔曲线的初始种群；

对所述初始种群持续进行选择迭代直到最优个体的适应度达到给定的阈值，获得终代种群；

解码所述终代总群的个体得到目标控制点，所述目标控制点拟合的曲线即为所述取货路线。

可选地，所述获取基于贝塞尔曲线的初始种群的步骤包括：

获取基于所述贝塞尔曲线的初始个体；

设置初始种群数量为第一预设数量，

重复所述获取初始个体的步骤达到所述预设数量的次数，获得第一预设数量的初始种群。

可选地，所述获取基于所述贝塞尔曲线控制点的初始个体的步骤包括：

选定所述预设位置与所述取货点坐标为所述贝塞尔曲线的第一个控制点及最后一个控制点；

在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取；

将所述贝塞尔曲线的所有控制点按顺序编码，获得初始个体。