[发明专利]路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：

当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；

若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；

利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；

控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标，以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。

2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线的步骤包括：

获取基于贝塞尔曲线的初始种群；

对所述初始种群持续进行选择迭代直到最优个体的适应度达到给定的阈值，获得终代种群；

解码所述终代总群的个体得到目标控制点，所述目标控制点拟合的曲线即为所述取货路线。

3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取基于贝塞尔曲线的初始种群的步骤包括：

获取基于所述贝塞尔曲线的初始个体；

设置初始种群数量为第一预设数量，

重复所述获取初始个体的步骤达到所述预设数量的次数，获得第一预设数量的初始种群。

4.如权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取基于所述贝塞尔曲线控制点的初始个体的步骤包括：

选定所述预设位置与所述取货点坐标为所述贝塞尔曲线的第一个控制点及最后一个控制点；

在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取；

将所述贝塞尔曲线的所有控制点按顺序编码，获得初始个体。

5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取的步骤还包括：

设定倒数第二个控制点、所述最后一个控制点位于同一条直线上，所述直线的方向垂直于所述托盘前表面，以使所述无人叉车到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。

6.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述在所述第一个控制点与所述最后一个控制点之间插入第二预设数量的控制点，所述第二预设数量的控制点的坐标为随机获取的步骤还包括：

设定所述第二预设数量的控制点均位于以所述第一个控制点及所述最后一个控制点的连线为直径的圆内，以减少迭代次数，其中，第二个控制点为所述第一个控制点、第三个控制点的内点。

7.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标以完成取货的步骤之后包括：

当所述无人叉车到达所述取货点坐标后，控制所述无人叉车叉取待取货物；

当所述无人叉车完成取货后，控制所述无人叉车根据所述取货路线回到所述预设位置。

8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于当无人叉车到达预设位置时，检测待取货物的摆放位置是否存在偏差，所述预设位置为所述无人叉车准备取货时的暂停位置；

确定模块，用于若是，则依据所述摆放位置重新确定取货点坐标；

规划模块，用于利用遗传算法规划所述无人叉车从所述预设位置到达所述取货点坐标的取货路线；

控制模块，用于控制所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标，以完成取货，其中，所述无人叉车根据所述取货路线到达所述取货点坐标时，所述无人叉车的车身姿态与所述待取货物的托盘保持一致。

9.一种路径规划设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径规划程序，所述路径规划程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的路径规划方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路径规划程序，所述路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的路径规划方法的步骤。