[发明专利]一种考虑车辆轮廓的交叉口交通冲突指标计算方法

权利要求书

1.一种考虑车辆轮廓的交叉口交通冲突指标计算方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：冲突预筛选，提取各车辆轨迹，判断各车辆在交叉口冲突的可能性，并在具有冲突可能性时，判断可能发生冲突的两辆车的冲突类型；

S2：通过设置各冲突类型的两辆车中每辆车在每时每刻的车辆矩形的四个顶点坐标，完成车辆轮廓位置计算；

S3：通过将两辆车是否会发生碰撞转化为两个车辆矩形是否会重叠，完成车辆的冲突识别；

S4：基于可能发生车辆矩形重叠的两辆车，结合各冲突指标的计算方法，完成两辆车的各冲突指标计算；

所述S4中，所述冲突指标分别为PET、TTC和TDTC，各冲突指标根据冲突类型，通过索引冲突车辆到达和离开冲突区域的时刻计算；

所述冲突类型包括交叉冲突和合流冲突；

当所述冲突类型为交叉冲突时，通过如下步骤计算各冲突指标：

SA1：枚举车辆m每一时刻与车辆n每一时刻的位置组合，判断是否冲突，寻找车辆m最早和最晚形成冲突的时刻，分别记录为车辆m到达冲突区时刻t_m1和离开冲突区时刻t_m2，所述SA1中车辆m每一时刻的时间按照从最小值到最大值的顺序排列；所述SA1中车辆n每一时刻的时间按从最大值到最小值顺序排列；

SA2：枚举车辆n每一时刻与车辆m每一时刻的位置组合，判断是否冲突，寻找车辆n最早和最晚形成冲突的时刻，分别记录为车辆n到达冲突区时刻t_n1和离开冲突区时刻t_n2，所述SA2中车辆n每一时刻的时间按从最小值到最大值顺序排列；所述SA2中车辆m每一时刻的时间按照从最大值到最小值的顺序排列；

SA3：计算PET，如公式六所示，所述公式六表示为：

SA4：计算TTC，如公式七和公式八所示，所述公式七表示为：

TTC＝min TTC_t；

所述公式八表示为：

所述公式八中，d_mt和d_nt分别为t时刻车辆m和车辆n与冲突区域的距离；v_mt和v_nt表示为t时刻车辆m和车辆n的速度；

SA5：计算TDTC，如公式九和公式十所示，所述公式九表示为：

TDTC＝min TDTC_t；

所述公式十表示为：

当所述冲突类型为合流冲突时，通过如下步骤计算各冲突指标：

SZ1：枚举车辆m每一时刻与车辆n每一时刻的位置组合，判断是否冲突，寻找车辆m和车辆n形成冲突的时刻，分别记录为t_m1和t_n1，所述SZ1中车辆m每一时刻的时间按照从最小值到最大值的顺序排列；所述车辆n每一时刻的时间按照从最大值到最小值的顺序排列；

SZ2：计算PET，如公式十一所示，所述公式十一表示为：

PET＝|t_m1-t_n1|；

SZ3：计算TTC：如公式十二和公式十三所示，所述公式十二表示为：

TTC＝min TTC_t；

所述公式十三表示为：

SZ4：计算TDTC，如公式十四和公式十五所示，所述公式十四表示为：

TDTC＝min TDTC_t；

所述公式十五表示为：