[发明专利]一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法

说明书

本发明公开了一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，包括：开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开。通过对于线路故障检测的过程中，无人机根据故障点的信息采用三点或四点的定位方法进行分区定位识别，对其进行框选，利用角度偏移计算对应的角度定位线，准确传送故障点的数据图，三点或四点角度定位以确保放大拍摄能够保证目标点不变，排除了检查过程中可能爆发的危险因素，可有效快速捕捉排查过程中线路的准确故障点和事故原因。

技术领域

本发明涉及无人机巡查技术领域，具体为一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法。

背景技术

线路故障维护的过程中，为了避免人为检查可能会引发的不安全隐患，采用无人机自动巡查检测的方法对其检测，无人机连接系统中对事故点进行排查的过程中，可能会受到事故点对焦不准确，而无人机本身也在晃动，在对准线路故障准确查询时拍摄的照片上传可能也是不准确的，而因为周围环境的不确定因素也可能在变换，因此人为检查也可能受到外界周围环境不安全因素的侵袭。

现有专利CN 110989685 A中提出了一种无人机巡航系统检测方法，包括：无人机按照预设线路在变电站内飞行；其中，无人机与设置在变电站内的基站连接，实现定位；检测装置搭载在无人机上，随无人机运动获取变电站内检测点上的数据；最后无人机或者检测装置将检测的温度或者图像数据传输至变电站内的处理装置，处理装置处理温度或者图像数据并作出相应响应；相比于常规的人巡模式，无人机巡检，提高巡检效率，降低巡检成本。

上述专利在实现将温度和图像数据顺利传输至检测点上，从而上传处理装置处理温度或者图像数据并作出相应响应的方法，在对线路周围所作出的故障点的定位无法确保准确，当故障点的定位不能准确保证的时候，针对系统拍摄的故障点的位置在放大的过程中可能就不能接近准确的目标点或偏移目标点，因此就对分析线路故障增加了不确定因素。

发明内容

为解决上述在实现对线路排查的过程中可能因为对故障点放大出现目标点不准确或偏离目标点的问题，本发明的目的是提供一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，实现以上对故障点周围进行三点或四点角度定位以确保放大拍摄能够保证目标点不变，有效快速捕捉排查过程中线路的准确故障点和事故原因。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，包括以下步骤：

S1、开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；

S2、启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开，试调节无人机进行试飞；

S3、无人机的调节位置偏移角度根据路径线路巡查的角度偏转，无人机的激光距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，获取无人机的GPS定位信息，从系统中观察无人机飞行的路径信息和线路路径位置是否匹配；

S4、检测线路故障周围的环境温度是否达到易燃物可燃点，检测周围的易燃物可燃点指数超过一定标准后，系统图像曲线显示向上升起，进行实时监测；

S5、排除外界不安定因素后，无人机监测系统识别线路的路径定位开启图像监测拍摄，作用于几个阶段，分早、中、晚三个阶段，对线路的路径周围的场景进行图片取样并上传系统中；

S6、采集无人机的当前飞行信息，差分处理无人机的GPS定位信息，得到无人机的测量三维航迹数据，对线路周围进行三点式定点模式，或者是四点式定点模式；