[发明专利]一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法

权利要求书

1.一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、开启无人机检测系统，确认待使用的无人机的信号与系统的信号能够正常连接，通过系统和无人机连接的信号，借助系统将预设方向导入无人机的系统中；

S2、启动线路检测无人机，检查无人机系统中的飞行模式是否打开，试调节无人机进行试飞；

S3、无人机的调节位置偏移角度根据路径线路巡查的角度偏转，无人机的激光距装置检测无人机飞行环境中的障碍物信息，获取无人机的GPS定位信息，从系统中观察无人机飞行的路径信息和线路路径位置是否匹配；

S4、检测线路故障周围的环境温度是否达到易燃物可燃点，检测周围的易燃物可燃点指数超过一定标准后，系统图像曲线显示向上升起，进行实时监测；

S5、排除外界不安定因素后，无人机监测系统识别线路的路径定位开启图像监测拍摄，分早、中、晚三个阶段，对线路的路径周围的场景进行图片取样并上传系统中；

S6、采集无人机的当前飞行信息，差分处理无人机的GPS定位信息，得到无人机的测量三维航迹数据，对线路周围进行三点式定点模式，或者是四点式定点模式；

S7、飞行途径在识别线路故障的区域范围内，对故障点周围进行三点或四点角度定位；当识别线路故障为长条状时，线路呈长型方块定点，在线路故障的两端兼两侧进行定点，在线路的一侧定点A和B长条型，再在线路故障的另一侧延伸A和B的对面线进行定位两点分别为点C和点D，在将A、B、C和D四点连线标记，当线路故障为三点定点时，识别故障较宽的部位，定出两点，在线路故障点较小的一点也在A、B、C三点连线标记，将A、B、C三点之间进行连线；

S8、无人机对线路故障部位定位图像确认好后，以定好的三点或四点压缩，摄像镜头自动调整定出最精准的位置大小进行拍摄，上传到系统中。

2.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：S2中，调节系统中的飞行图像路径，使无人机沿着路径飞行看是否处于正常状态，若为正常状态可正常启动，若偏离路径轨道则需要重新检测无人机系统设置。

3.根据权利要求2所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：无人机的GPS定位，先捕捉大致路径位置，沿着GPS定位信息飞行，识别障碍物，再绕开障碍物。

4.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：S4中，无人机携带连接的温控检测对线路周围的温度进行测量，当温度超过标准点后，启动该部位降温措施，当部位温度降低后，无人机靠近线路故障点处。

5.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：所述角度定位算法为：

为线路的路径相对于无人机竖直方向的偏角，d_ri为无人机在空中拍摄相机的图像中线路延伸路径位置和图像位置之间的横向距离，为无人机摄像机的横向画面。

6.根据权利要求5所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：所述d_ri线路中心位置在图像中位置右侧为正，反向向左为负，向右侧倾斜为正，向左侧倾斜为负。

7.根据权利要求1所述的一种线路故障维护用无人机自动巡航检测方法，其特征在于：所述无人机系统包括有功能装置、飞行控制装置、充电模块、图像摄影模块、数据传输模块和导航定位模块，所述充电模块还连接有地面充电站；

功能装置包括有摄影管控系统和通讯、电力系统，所述摄影管控系统内包括巡检管理、巡检直播、通讯模块、存储模块和图像数据模块；

所述摄影管控系统和通讯、电力系统还连接有通讯、电力系统，所述通讯、电力系统包括有通讯模块、控制模块、FIP模块和交换电池模块。