[发明专利]图像的生成方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种图像的生成方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆当前所在环境的多个鸟瞰图像、及每个鸟瞰图像对应的车辆位姿；根据每个鸟瞰图像中每个车辆库位的位置信息和车辆位姿，计算车辆与每个鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度；根据车辆与每个鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度，确定每个鸟瞰图像中每个车辆库位的观测权重；根据每个车辆库位在各个鸟瞰图像中观测权重的大小顺序，确定每个车辆库位对应的参考鸟瞰图像；基于每个车辆库位对应的参考鸟瞰图像，生成每个车辆库位的库位特征图像。由此，不仅内存消耗小，而且可以在很低的资源消耗下中重建满足要求的库位，便于推广。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种图像的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动泊车是自动驾驶中必不可少的关键场景，对库位建图的精度要求非常高。自动泊车辅助系统能够通过感知和定位建立局部库位的库位特征图像，为后续泊车的规划控制提供空间信息，从而使车辆达到准确泊入库位的要求。

在传统方法中，通常在构建一个车辆库位的库位特征图像时，需要有很多帧观测和计算。而如果通过利用多帧观测图像对一个车辆库位的库位特征图像进行计算，不仅有较大的内存消耗，且非常影响整体的计算资源分配。

发明内容

本公开提供了一种用于图像的生成方法、装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种图像的生成方法，包括：

获取车辆当前所在环境的多个鸟瞰图像、及每个所述鸟瞰图像对应的车辆位姿，其中，每个所述鸟瞰图像中包含至少一个车辆库位；

根据每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的位置信息和所述车辆位姿，计算所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度；

根据所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度，确定每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的观测权重；

根据每个车辆库位在各个鸟瞰图像中观测权重的大小顺序，确定所述每个车辆库位对应的参考鸟瞰图像；

基于每个所述车辆库位对应的参考鸟瞰图像，生成每个所述车辆库位的库位特征图像。

根据本公开的第二方面，提供了一种图像的生成装置，包括：

获取模块，用于获取车辆当前所在环境的多个鸟瞰图像、及每个所述鸟瞰图像对应的车辆位姿，其中，每个所述鸟瞰图像中包含至少一个车辆库位；

计算模块，用于根据每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的位置信息和所述车辆位姿，计算所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度；

第一确定模块，用于根据所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度，确定每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的观测权重；

第二确定模块，用于根据每个车辆库位在各个鸟瞰图像中观测权重的大小顺序，确定所述每个车辆库位对应的参考鸟瞰图像；

生成模块，用于基于每个所述车辆库位对应的参考鸟瞰图像，生成每个所述车辆库位的库位特征图像。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面中任一项所述的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据上述第一方面中任一项所述的方法。