[发明专利]图像的生成方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种图像的生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆当前所在环境的多个鸟瞰图像、及每个所述鸟瞰图像对应的车辆位姿，其中，每个所述鸟瞰图像中包含至少一个车辆库位；

根据每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的位置信息和所述车辆位姿，计算所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度；

根据所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度，确定每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的观测权重，所述观测权重表征所述鸟瞰图像适合观测所述车辆库位的程度；

将每个所述车辆库位对应的观测权重最大的鸟瞰图像，确定为每个所述车辆库位对应的参考鸟瞰图像；

基于每个所述车辆库位对应的参考鸟瞰图像，生成每个所述车辆库位的库位特征图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前所在环境的多个鸟瞰图像，包括：

获取车辆上各个鱼眼相机在不同时刻所拍摄的环境图像；

基于同一时刻各个所述鱼眼相机的相机外参及拍摄的环境图像，生成所述车辆当前所在环境的一个鸟瞰图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的位置信息和所述车辆位姿，计算所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度，包括：

根据每个所述鸟瞰图像中任一车辆库位的位置信息，确定所述任一车辆库位中入口侧两个边缘点的位置；

将所述两个边缘点之间连线的中点确定为所述任一车辆库位对应的入口中心位置，并将与所述两个边缘点之间连线垂直的方向确定为所述任一车辆库位对应的入口垂直方向；

在所述车辆中任一相机拍摄的环境图像中包含所述任一车辆库位的情况下，确定所述任一相机为与所述任一车辆库位对应的目标相机；

根据每个所述鸟瞰图像对应的车辆位姿，以及所述目标相机在所述车辆中的设置位置，确定所述目标相机在每个所述鸟瞰图像中的位置；

根据所述任一车辆库位对应的所述入口垂直方向、所述入口中心位置、以及所述目标相机在每个所述鸟瞰图像中的位置，计算每个所述鸟瞰图像中所述车辆与所述任一车辆库位间的相对角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度，确定每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的观测权重，包括：

将所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位之间的相对角度的余弦值，确定为每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位对应的观测权重。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述计算所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度之后，还包括：

将每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位在相机坐标系下的第一位置坐标，转换为所述每个车辆库位在世界坐标系下的第二位置坐标；

根据各个所述鸟瞰图像中每个车辆库位在世界坐标系下的第二位置坐标，对各个所述鸟瞰图像中的各个车辆库位进行对齐；

响应于所述各个车辆库位已完成对齐，根据每个车辆库位在各个所述鸟瞰图像中的观测权重的大小，对每个车辆库位对应的鸟瞰图像进行排序。

6.一种图像的生成装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆当前所在环境的多个鸟瞰图像、及每个所述鸟瞰图像对应的车辆位姿，其中，每个所述鸟瞰图像中包含至少一个车辆库位；

计算模块，用于根据每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的位置信息和所述车辆位姿，计算所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度；

第一确定模块，用于根据所述车辆与每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位间的相对角度，确定每个所述鸟瞰图像中每个车辆库位的观测权重，所述观测权重表征所述鸟瞰图像适合观测所述车辆库位的程度；

第二确定模块，用于将每个所述车辆库位对应的观测权重最大的鸟瞰图像，确定为每个所述车辆库位对应的参考鸟瞰图像；

生成模块，用于基于每个所述车辆库位对应的参考鸟瞰图像，生成每个所述车辆库位的库位特征图像。